創(chuàng)傷手指康復(fù)外骨骼系統(tǒng)的研究.pdf

1、當(dāng)今社會人們對自己的健康越來越關(guān)注使得康復(fù)醫(yī)療技術(shù)迅速發(fā)展，各種各樣的康復(fù)手段也變得越來越多樣化，越來越先進(jìn)。于此同時，機器人的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地擴(kuò)展。用作于醫(yī)學(xué)治療的康復(fù)機器人越來越受到人們的重視。尤其是在對肢體殘疾患者的康復(fù)治療中，借助于康復(fù)訓(xùn)練機器人，患者可以更快和更好地進(jìn)行康復(fù)治療。本論文所研究的康復(fù)外骨骼是針對于腦卒中（又稱腦中風(fēng)）患者的手指進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的外骨骼訓(xùn)練裝置。
　　首先，本文對于國內(nèi)外有關(guān)手指康復(fù)外骨骼的研究

2、現(xiàn)狀進(jìn)行了系統(tǒng)的總結(jié)和分析。在此分析的基礎(chǔ)之上，歸納得出現(xiàn)存的針對于手指康復(fù)的外骨骼設(shè)計上所存在的優(yōu)點和不足。以此為基礎(chǔ)提出全新的手指康復(fù)外骨骼設(shè)計方案。在能夠達(dá)到康復(fù)訓(xùn)練的前提之下，避免出現(xiàn)其他外骨骼設(shè)計中所出現(xiàn)的缺點和不足。
　　其次，在對外骨骼的結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理設(shè)計之前，首先對正常人的手指尺寸和手指彎曲運動過程進(jìn)行相應(yīng)的測量和實驗研究。得出正常人手指的基本尺寸，以此作為手指康復(fù)外骨骼的尺寸設(shè)計基礎(chǔ)。并且通過對于手指彎曲過程的研究

3、，得到手指彎曲時各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系，得到的結(jié)論將應(yīng)用于外骨骼的控制部分設(shè)計。
　　再次，通過前面對于手指運動狀態(tài)的測量和分析，提出手指康復(fù)外骨骼的運動原理。對選取的運動原理進(jìn)行深入研究后，設(shè)計外骨骼的結(jié)構(gòu)。并且同時運用三維制圖軟件，將設(shè)計出的手指康復(fù)外骨骼結(jié)構(gòu)用三維的方式建模呈現(xiàn)出來，這樣方便于對結(jié)構(gòu)的觀察和改進(jìn)。之后對建模后的外骨骼進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)的分析。
　　最后設(shè)計出外骨骼的驅(qū)動部分和控制部分，得到相對完整的