大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)

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大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)_第1頁

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文檔簡介

1、　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告　　題目：大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 　　課程：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì) 　　專業(yè)：電氣工程及其自動化 　　班級：

2、 　　姓名： 　　學(xué) 號： 　　第一部分　　任<

3、;/b>　　務(wù)　　書　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》課程設(shè)計(jì)任務(wù)書　　一、課題名稱　　大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p&

4、gt;　　二、課程設(shè)計(jì)目的　　課程設(shè)計(jì)是課程教學(xué)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，是達(dá)到教學(xué)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強(qiáng)的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐和實(shí)際動手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》是一門理論性、實(shí)用性和實(shí)踐性都很強(qiáng)的課程，課程設(shè)計(jì)

5、環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識融合。通過課程設(shè)計(jì)，加深對學(xué)生控制算法設(shè)計(jì)的認(rèn)識，學(xué)會控制算法的實(shí)際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎(chǔ)。　　三、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容<

6、;/b>　　設(shè)計(jì)以89C51單片機(jī)和ADC、DAC等電路、由運(yùn)放電路實(shí)現(xiàn)的被控對象構(gòu)成的計(jì)算機(jī)單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。　　1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運(yùn)放等）；由運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的被控對象。　　2. 控制算法：大林控制算法。

7、　　3. 軟件設(shè)計(jì)：主程序、中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、濾波程序、大林算法控制程序、D/A輸出程序等。　　四、課程設(shè)計(jì)要求　　1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。　　2. 模入電路用兩個(gè)通道分別采

8、集被控對象的輸出和給定信號。　　3. 每個(gè)同學(xué)選擇不同的被控對象：　　4. 對象的純延遲環(huán)節(jié)用軟件通過數(shù)組單元移位實(shí)現(xiàn)。　　5. 定時(shí)中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間隔的整數(shù)倍，又滿足。。　　6. 閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)按的被控對象最大時(shí)間常數(shù)選擇。</

9、p>　　有關(guān)的設(shè)計(jì)資料可參考《計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書》的相關(guān)內(nèi)容。　　五、課程設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果　　1. 控制系統(tǒng)能正確運(yùn)行。　　2. 有振鈴和消除振鈴的系統(tǒng)階躍輸出和控制器。　　六、進(jìn)度安排

10、　　七、課程設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容：　　總結(jié)設(shè)計(jì)過程，寫出設(shè)計(jì)報(bào)告，設(shè)計(jì)報(bào)告具體內(nèi)容要求如下：　　1．課程設(shè)計(jì)的目和設(shè)計(jì)的任務(wù)。　　2．課程設(shè)計(jì)的要求。　　3．控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。　　4．控制系統(tǒng)的硬件電路連

11、接圖（含被控對象），電路的原理。 　　5．軟件設(shè)計(jì)流程圖及其說明。　　6．電路設(shè)計(jì)，軟件編程、調(diào)試中遇到的問題及分析解決方法。　　7．實(shí)驗(yàn)結(jié)果及其分析。　　8．體會。　　第

12、二部分　　課　　程　　設(shè)　　計(jì)　　報(bào)

13、　　告　　目錄　　1 課程簡介……………………………………………………………………………………..7　　1.1程設(shè)計(jì)目的.......................

14、............................................................................................. 7　　1. 2程設(shè)計(jì)內(nèi)容.............................................................................................

15、....................... 7　　1.3程設(shè)計(jì)要求.....................................................................................................................7　　2 方案設(shè)計(jì)．...............

16、................................................................. .............................................8 　　2.1控制系統(tǒng)整體方案........................................................................

17、....................................8　　2.2控制系統(tǒng)閉環(huán)工作原理....................................................................................................8 　　3 大林算法硬件電路設(shè)計(jì)………………………

18、…………………………………………… 8　　3.1 A/D采樣電路....................................................................................................................8 　　3.2 D/A輸出電路………………………………..

19、. ... ... ... ... ... ...………......……………...10　　3.3 給定對象硬件電路設(shè)計(jì)..................................................................................................11　　3.4 總硬件圖........

20、........................ ... .....................................................................................11 　　4 控制算法設(shè)計(jì).......................................................................

21、.....................................................11　　4.1控制算法的原理.................................................................................................................12 <

22、p>　　4.2計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的計(jì)算機(jī)推導(dǎo)公式.........................................................................................12　　4.3采樣周期............................................................................

23、..................................................13　　5 軟件編程設(shè)計(jì)．...........................................................................................................................13 </p&g

24、t;　　5.1 主程序與中斷流程圖..........................................................................................................13　　5.2 部分控制程序代碼.................................................

25、.............................................................14　　6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析．.......................................................................................................................17&l

26、t;/p>　　7 小結(jié)與體會．............................................................... ...............................................................17　　參考文獻(xiàn)．.................................

27、...................................................................................................18　　課題簡介　　課題目的　　課程設(shè)計(jì)

28、是課程教學(xué)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，是達(dá)到教學(xué)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強(qiáng)的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐和實(shí)際動手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》是一門理論性、實(shí)用性和實(shí)踐性都很強(qiáng)的課程，課程設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識融合。通過課程

29、設(shè)計(jì)，加深對學(xué)生控制算法設(shè)計(jì)的認(rèn)識，學(xué)會控制算法的實(shí)際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎(chǔ)。　　課題內(nèi)容　　設(shè)計(jì)以89C51單片機(jī)和ADC、DAC等電路、由運(yùn)放電路實(shí)現(xiàn)的被控對象構(gòu)成的計(jì)算機(jī)單閉環(huán)

30、反饋控制系統(tǒng)。　　1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運(yùn)放等）；由運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的被控對象。　　2. 控制算法：大林控制算法。　　3. 軟件設(shè)計(jì)：主程序、中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、大林算法控制程序、D/A輸出程序等。<p&g

31、t;　　課題要求　　模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。　　模入電路用兩個(gè)通道分別采集被控對象的輸出和給定信號。　　3. 選擇被控對象： 　　4. 對象的純延遲環(huán)節(jié)用軟件通過數(shù)

32、組單元移位實(shí)現(xiàn)。　　5. 定時(shí)中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間隔的整數(shù)倍，又滿足。　　6. 閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)按的被控對象最大時(shí)間常數(shù)選擇。　　2.大林算法控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)　　2.1控制系統(tǒng)總體介紹　　圖2.1-1

33、大林算法設(shè)計(jì)的閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖　　大多數(shù)工業(yè)對象具有較大的純滯后時(shí)間，可以近似用一階或二階慣性環(huán)節(jié)加純滯后環(huán)節(jié)來表示，其傳遞函數(shù)為　　一階對象：，　　二階對象：,　　大林算法的設(shè)計(jì)目標(biāo)是使整個(gè)閉

34、環(huán)系統(tǒng)所期望的傳遞函數(shù) Φ（s）相當(dāng)于一個(gè)純滯后環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)相串聯(lián)，即　　，　　并希望整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時(shí)間和被控對象的純滯后時(shí)間相同。其中為閉環(huán)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)，純滯后時(shí)間與采樣周期T有整數(shù)倍關(guān)系，（N=1,2﹒﹒﹒﹒）。　　2.2控制系統(tǒng)閉環(huán)工作原理</p&

35、gt;　　在本次大林算法控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)先進(jìn)行A/D采樣，將給定值采樣值取到單片機(jī)內(nèi)，之后單片機(jī)會選擇另外一路通道，進(jìn)行輸出值即反饋值的采樣。將輸出值采樣到單片機(jī)內(nèi)后，在單片機(jī)中進(jìn)行差值E(k)計(jì)算，再通過單片機(jī)中的算法程序得到輸出量U(k)，再經(jīng)過D/A變換器，將輸出結(jié)果作用于被控對象。經(jīng)被控對象的輸出值又將作為反饋值被采樣到單片機(jī)內(nèi)。　　3.大林算法控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

36、　　3.1 A/D采樣電路 　　該實(shí)驗(yàn)的A/D采樣硬件電路如圖3-1所示 　　圖3-1 A/D采樣硬件電路圖　　上圖所示的是ADC0809與8051連接的硬件電路圖，其中在ADC0809中，IN-6、I

37、N-7分別采樣給定信號和反饋信號，A\D轉(zhuǎn)換器的引腳A接單片機(jī)的P1^6，用于選擇采樣通道。控制計(jì)算機(jī)的定時(shí)器作為基準(zhǔn)時(shí)鐘（初始化為50ms），在第一次啟動A/D轉(zhuǎn)換時(shí)，此時(shí)P1^6=0，選擇的IN-6，采樣的是給定信號，當(dāng)采樣周期到時(shí)，此時(shí)P1^6=1，同時(shí)在定時(shí)器中啟動A/D轉(zhuǎn)換，此時(shí)采樣的是反饋信號，給定信號和反饋信號的采樣值分別存儲在程序的RK和UK1中。　　模數(shù)單元采用ADC0809芯

38、片，主要包括多路模擬開關(guān)和A/D轉(zhuǎn)換器兩部分。其主要特點(diǎn)為：單電源供電、工作始終CLOCK最高可達(dá)1200KHz、8位分辨率、8個(gè)單端模擬輸入端（IN0~IN7）、TTL電平兼容等，可以很方便地和微處理器接口。　　通過三端地址譯碼A、B、C多路開關(guān)可選通8路模擬輸入的任何一路進(jìn)行A/D變換。其中IN1~IN5的模擬量輸入允許范圍：0V~4.98V，對應(yīng)數(shù)字量為00H~FFH，2.5V對應(yīng)80H；

39、IN6和IN7兩路由于接了上拉電阻，所以模擬量輸入允許范圍：-5V~+4.98V,對應(yīng)數(shù)字量00H~FFH，0V對應(yīng)80H。在設(shè)計(jì)過程中使用的TD-ACC+教學(xué)系統(tǒng)中的ADC0809芯片，其輸出八位數(shù)據(jù)線以及CLOCK線已連到控制計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)線及系統(tǒng)應(yīng)用時(shí)鐘1MCLK（1MHz）上。其它控制線根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求可另外連接（A、B、C、STR、/OE、EOC、IN0~IN7），如圖3-1（2）所示。

40、其中IN6和IN7可以測量-5V~+5V的量，主要是因?yàn)榧恿送獠侩娐贰Ｈ鐖D所示，在IN6和IN7的實(shí)際輸入端其輸入范圍為0~5V，在外圍電路中，采用兩個(gè)相同電阻分壓的方式，因?yàn)榻o了一個(gè)5V的電壓，當(dāng)輸入端為-5V時(shí)，0809的實(shí)際輸入端為兩者相加之和的一半，為0V，在0809采樣電壓的范圍以內(nèi)。但將該采樣值取進(jìn)單片機(jī)內(nèi)后，其表示范圍為-128~127，對應(yīng)為0~5V的電壓，所以我們需要在程序里將采樣值減去128以使采樣值與設(shè)定值相對應(yīng)。

41、因此加了外部電路，0809就可以采集-5~+5V的電壓了。　　3.2 D/A輸出電路　　數(shù)模轉(zhuǎn)換單元采用TLC7528芯片，它是8位、并行、兩路、電壓型輸出模數(shù)轉(zhuǎn)換器。其主要參數(shù)如下：轉(zhuǎn)換時(shí)間100ns，滿量程誤差1/2LBS，參考電壓-10V~+10V，供電電壓+5V~+15V，輸入邏輯電平與TTL兼容。輸入數(shù)字范圍為00H~FFH,80H對應(yīng)于0V，

42、輸出電壓為-5V~+4、96V。在課程設(shè)計(jì)過程中采用的TD-ACC+教學(xué)系統(tǒng)中的TLC7528，其輸入數(shù)字量得八位數(shù)據(jù)線、寫線和通道選擇控制線已經(jīng)接至控制計(jì)算機(jī)的總線上。片選線預(yù)留出待實(shí)驗(yàn)中連接到相應(yīng)的I/O片選上，如圖3-2。　　圖3-2 D/A輸出電路　　該芯片TLC7528可以雙極性輸出，但須在單片機(jī)中將D/A的輸出值加128后再交給TLC7528

43、芯片進(jìn)行D/A輸出。　　3.3給定對象硬件電路設(shè)計(jì)　　圖3-3 給定對象硬件電路圖　　如圖3-3所示，為被控對象的硬件電路的設(shè)計(jì)圖，在本次的課程設(shè)計(jì)中的被控對象傳遞函數(shù)：，其中比例部分由兩個(gè)運(yùn)算放大器組合實(shí)現(xiàn)，即，第一個(gè)運(yùn)算放大器的積分部分為，實(shí)現(xiàn)被控對象的第一部分，第二個(gè)運(yùn)算放大器的積分部分為，實(shí)現(xiàn)被控對

44、象的第二部分。　　3.4總硬件圖　　圖3-4 總硬件圖　　4.大林算法控制系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)　　4.1 控制算法的原理　　實(shí)驗(yàn)算法中，用脈沖傳遞函數(shù)近似法求得對

45、應(yīng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： ,　　將代入，并進(jìn)行Z變換：　　式中，　　經(jīng)計(jì)算　　，

46、;　　無振鈴時(shí)，有，　　于是 　　對應(yīng)的遞推公式為　　則程序中 　　4.2 計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的計(jì)算機(jī)公式推導(dǎo)　　在4、1中

47、得到了D(z)的最終表達(dá)式，而在本實(shí)驗(yàn)中，被控對象為從而可以知道被控對象的時(shí)間常數(shù)為，增益K=8，根據(jù)按最大時(shí)間常數(shù)取值，取=0.4s。將各個(gè)參數(shù)代入計(jì)算：　　KK0=0.077，KK1=－0.9085，KK3=0.0017864，PP1=－0.3495，PP2=0.95436，PP3=0.039514。　　對應(yīng)的遞推公式：</

48、b>　　u(k)=－0.3495u(k-1)+ 0.95436u(k-2)+ 0.039514u(k-3)+0.077e(k)－0.9085e(k-1)+ 0.0017864e(k-2)　　由于在二階對象中是引起振鈴的極點(diǎn)因子，令z=1，于是可以得到　　u(k)=0.0821u(k-1)+0.9179u(k

49、-2)+0.0821e(k)－0.0303e(k-1)+0.0019e(k-2)　　在程序中：KK0=0.0821，KK1=－0.0303，KK2=0.0019，PP0=0.0821，PP1=0.9179，PP2=0。　　4.3 采樣周期的選擇　　在本實(shí)驗(yàn)中，定時(shí)中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間

50、隔的整數(shù)倍，又要滿足，而由被控對象的表達(dá)式可知，所以取N=1，。　　5.大林算法控制系統(tǒng)軟件編程設(shè)計(jì)　　5.1 主程序與中斷流程圖　　主程序流程圖：　　圖5.1-1<

51、p>　　采樣中斷服務(wù)程序流程圖：　　圖5.1-2　　5.2 部分控制程序代碼　　1.主程序部分源碼：　　void main(void)　　{ &l

52、t;/p>　　TMOD = 0x01;　　t0_h = (65536-15536)/256;//計(jì)算定時(shí)器0初值　　t0_l = (65536-15536)%256;　　t0_l = t0_l+20;//修正因初值重裝而引起的定時(shí)誤差<

53、;p>　　TH0 = t0_h;　　TL0 = t0_l;　　IT1 = 1;//邊沿觸發(fā)中斷　　EX1 = 1;//開外部中斷1　　ET0 = 1;//開定時(shí)中斷0　　T

54、R0 = 1;//啟動定時(shí)器　　TC = 1;　　DAC_1= 0x80;//D/A清零　　UK = UK_1 = UK_2 = UK_3 = 0;//變量清零　　EK = EK_1 = EK_

55、2 = EK_3 = 0;　　RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0;　　bb = 0;　　EA = 1;//開總中斷　　FLG = 0;&l

56、t;p>　　DOUT0 = 0;　　while(1);　　}　　主程序的功能主要是：對定時(shí)器的賦值、開外中斷、初始各變量，其中while(1)是使主程序進(jìn)入死循環(huán)，等待中斷到來。　　2. 采

57、樣中斷程序的部分源碼：　?。?）判斷同步信號程序：　　DIN0 = 1;//讀取輸入前，先輸出高電平　　if(DIN0)//判同步信號到否　　{　　UK = UK

58、_1 = UK_2 = UK_3 = 0;　　EK = EK_1 = EK_2 = EK_3 = 0;　　RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0;　　DAC_1 = 0x80;//D/A輸出零　　TC = 1;

59、;　　}　?。?）雙通道采樣：　　{ 　　TC--;//判采樣周期到否　　if(TC

60、==0)　　{　　if(FLG==0)　　{ 　　RK=ADC_7-128;//采樣當(dāng)前的給定值　　DOUT0 = 1;<

61、;/p>　　FLG = 1;　　TC = TK;　　}　　else　　{&

62、lt;/b>　　FLG = 0;　　UK = ADC_7-128;//采樣當(dāng)前的輸出值，并計(jì)算偏差的變化量　　DOUT0 = 0;　　EK = RK-UK;　　EK_1 = RK

63、_1-UK_1;　　EK_2 = RK_2-UK_2;　　EK_3 = RK_3-UK_3;　　i=KK*0EK*+KK1*EK_1+EK_2*KK2　　j = PP1*UK_1 + PP2*UK_2 + PP3*UK_3;

64、　UK = G*i + j;　　if(UK>0)//判控制量是否溢出，溢出賦極值　　{　　if(UK>127)　　aa = 127;

65、　　else　　aa = (char)UK;　　}　　else　　{　　if(

66、UK<-128)　　aa = -128;　　else　　aa = (char)UK;　　} 　　DAC_1 = bb+128;//D/A輸

67、出控制量　　bb =aa ;　　UK_3 = UK_2;//控制量遞推　　UK_2 = UK_1;　　UK_1 = UK;　　EK_3 = EK_2;//偏差遞推</

68、p>　　EK_2 = EK_1;　　EK_1 = EK;　　TC = TK;//采樣周期變量恢復(fù)　　}　　}<

69、;b>　　}　　}　　雙通道采樣原理說明：由于在主程序中，將DOUT2置“0”，已經(jīng)選擇了采樣通道IN6，第一次進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換時(shí)，對給定信號進(jìn)行采樣，并將采樣值存儲在RK中，同時(shí)將DOUT2置“1”，這時(shí)將A/D通道IN7選中，等待采樣周期到時(shí)，則采樣反饋信號，并將采樣值存儲在UK1中，在變

70、量定義中，已經(jīng)將P1.6定義為DOUT2，故改變DOUT2值就改變了P1.6。　　中斷程序?qū)崿F(xiàn)的功能：對給定信號進(jìn)行采樣，并將采樣值存儲在RK中，同時(shí)將DOUT2置“1”，將A/D通道IN7選中，待采樣周期到時(shí)，則采樣反饋信號，并將采樣值存儲在UK1中，接下來便是計(jì)算偏差E(k)，計(jì)算U(k)，將值通過端口DAC_1在下一周期到來時(shí)輸出；再次在該中斷程序中，增加一個(gè)變量bb1,用于存儲前一周期的

71、輸出值，這樣使得輸出量能夠延遲1秒輸出；最后就是通過遞推公式，計(jì)算實(shí)現(xiàn)輸出信號的不斷優(yōu)化。該程序?qū)崿F(xiàn)的功能是對定時(shí)器的重新裝值，同時(shí)，當(dāng)采樣周期到時(shí)，啟動A/D，用于對轉(zhuǎn)換反饋信號進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。　　6.實(shí)驗(yàn)結(jié)果　　無振鈴

72、;　　7. 小結(jié)與體會　　課程設(shè)計(jì)是課程教學(xué)中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，是達(dá)到教學(xué)目標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強(qiáng)的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它有利于我們?nèi)胬喂痰卣莆照n堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)我們的實(shí)踐和實(shí)際動手能力。　　這次的課程設(shè)計(jì)，讓我對《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》這門課和課程設(shè)計(jì)有了一個(gè)全新的認(rèn)識，也有了很多的體會和心得。

73、《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》是一門實(shí)用性和實(shí)踐性都很強(qiáng)的課程，課程設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識融合。通過課程設(shè)計(jì)，我對控制算法設(shè)計(jì)有了一個(gè)更深的認(rèn)識，也學(xué)會了控制算法的實(shí)際應(yīng)用，從整體上了解了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際組成，掌握了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)步驟，編程調(diào)試，為從事計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的整定工作打下基礎(chǔ)。

74、;　　通過這次的課程設(shè)計(jì)，我認(rèn)識到任何課程的學(xué)習(xí)都需要理論結(jié)合實(shí)際，這樣才能更好地掌握所學(xué)的知識并將它很好地應(yīng)用于實(shí)踐中。同時(shí)，在實(shí)踐過程中，可以通過查找資料、分析資料和請教老師和同學(xué)，使一些不清楚的問題得以解決，這樣的話，可以起到事半功倍的效果。當(dāng)然，最關(guān)鍵的還是靠自己親自去思考問題、解決問題，掌握獨(dú)自面對各類的問題的方法。　　總之，這次的課程設(shè)計(jì)給了我很多的體會和心得。

75、讓我們有機(jī)會去鍛煉和提升自己，收獲很多。　　參考文獻(xiàn)　　[1] 于海生主編，微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，2009　　[2] 張艷兵等編著，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：國防工業(yè)出版社，2008　　[3] 張毅剛主編，單片機(jī)

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