四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、聊城大學(xué)本科畢業(yè)論文摘要四足機(jī)器人作為仿生機(jī)器人的一種，得到了廣泛的研究。行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)是四足機(jī)器人最關(guān)鍵的部分，目前，行走機(jī)構(gòu)的研究大多采用在腿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)處安裝伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，增加了機(jī)器人的重量和控制策略的難度。并且，機(jī)器人本體大多是一個(gè)剛性整體，轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)研究不足。為此，項(xiàng)目將四足機(jī)器人本體作為一個(gè)柔性整體，采用三維建模軟件ProE4.0設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)，提出了一種新穎的凸輪控制驅(qū)動(dòng)式行走機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種腿機(jī)構(gòu)以及相應(yīng)

2、的凸輪控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并初步設(shè)計(jì)了柔性轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，論文采用主從式控制方式設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人的控制系統(tǒng)，重點(diǎn)討論了以8051單片機(jī)為控制器的行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：四足機(jī)器人；行走機(jī)構(gòu)；凸輪驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)；三維設(shè)計(jì)AbstractQuadrupedrobotasoneofbiomimeticrobotshasbeenextensivelystudied.Travelagenciesinstitutionsisaqu

3、adrupedrobotturningthekeyAtthepresentservomotisinstalledinthelegjointsofthemosttravelagenciesincreasingtheweightoftherobotthedifficultyofthecontrolsystemstrategy.mostoftherobotisarigidbodyasawholetheresearchoftheturningi

4、nstitutionsisnotfullystudied.FthispurposetheprojectwilltakefourleggedrobotwholebodyasaflexiblerigidbodythreedimensionalmodelingsoftwareProE4.0isusedfdesigningquadrupedrobotmechanicalsystemsanewtravelagencybasedoncamcontr

5、oldriveisproposedakindoflegmechanismcontrolofthecrespondingcamdrivemechanismisdesignedaflexibleturninginstitutionispreliminarydesigned.Basedonthiswkthecontrolsystemoftherobotwasdesigned.Especiallycontrolsystemsofthestepp

6、edmechanismthewheelmechanismwereanalyzeddetailed.聊城大學(xué)本科畢業(yè)論文ii5.控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì).............................................................................425.1行走系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)..............................................425

7、.2轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)...........................................43總結(jié)總結(jié)............................................................................................................47參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).........................................

8、...........................................................49致謝致謝............................................................................................................51凸輪控制驅(qū)動(dòng)式的四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)凸輪控制驅(qū)動(dòng)式的四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.引言1.1機(jī)器人及

9、其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展自從人類制造出了一電子計(jì)算機(jī)為代表的各種信息處理和計(jì)算的工具，進(jìn)一步拓展和延伸了人類大腦的功能。機(jī)器人的誕生和相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，成為二十世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)的重大成就之一。1920年，捷克作家卡雷爾佩克（KarelCapek）在其幻想情節(jié)劇《羅沙姆的萬(wàn)能機(jī)器人》中描述了一個(gè)名為R.U.R的工廠，將人類從繁重而乏味的工作中解放出來(lái)，制造出一種與人類相似，但能不知疲倦工作的機(jī)器奴仆，取名ROBOTA。Rob