自動巡航電動車(AGV)電機驅動系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著經濟的快速發(fā)展，勞動力的不足逐漸凸顯。自動巡航電動車(Automated Guided Vehicle-AGV)在工廠、港口和物流倉庫等勞動力需求多的地方受到極大的歡迎，AGV在節(jié)省勞動力的同時具有無污染、靈活便捷、效率高等優(yōu)勢，已成為現代化工廠中不可或缺的一員。
　　為完成工廠內貨物搬運等運輸功能，特別在寬調速范圍實現多種路徑運行，需通過AGV兩車輪的速度差完成，從而對電機提出較的高動態(tài)性能。永磁同步電機具有調速范圍寬、動態(tài)

2、性能好、效率高和噪音小等優(yōu)點，是作為AGV驅動電機最佳的選擇。本課題受企業(yè)委托，研制AGV電機驅動器。通過實驗平臺測試和模擬現場運行，驗證了采用基于極坐標d軸電壓補償矢量控制方法的可行性。綜合AGV電機驅動器的研制要求，本設計做了以下工作：
　?。?）通過對永磁同步電機的原理和數學模型理解與分析，以提高電機動態(tài)性能為控制目標，研制VEXTA電機驅動器。通過采用了基于極坐標d軸電壓補償的永磁同步電機矢量控制系統(tǒng)，滿足AGV運行要求。

3、
　?。?）設計了以8T6STM32F103C為主控芯片的驅動器硬件電路，主要包括：輔助電源電路、8T6STM32F103C及其外圍電路、主電路及其驅動電路、檢測電路。
　?。?）根據AGV電機驅動器的設計要求，在IAR編程環(huán)境下完成整個控制系統(tǒng)的軟件。通過程序完成電機轉子初始角度和校正角度的確定、電機轉子角度的實時計算、電機速度的檢測與計算，基于極坐標d軸電壓補償矢量控制算法以及相應的保護程序。
　　在硬件和軟件設計