自動(dòng)巡航電動(dòng)車(AGV)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，勞動(dòng)力的不足逐漸凸顯。自動(dòng)巡航電動(dòng)車(Automated Guided Vehicle-AGV)在工廠、港口和物流倉庫等勞動(dòng)力需求多的地方受到極大的歡迎，AGV在節(jié)省勞動(dòng)力的同時(shí)具有無污染、靈活便捷、效率高等優(yōu)勢，已成為現(xiàn)代化工廠中不可或缺的一員。
　　為完成工廠內(nèi)貨物搬運(yùn)等運(yùn)輸功能，特別在寬調(diào)速范圍實(shí)現(xiàn)多種路徑運(yùn)行，需通過AGV兩車輪的速度差完成，從而對(duì)電機(jī)提出較的高動(dòng)態(tài)性能。永磁同步電機(jī)具有調(diào)速范圍寬、動(dòng)態(tài)

2、性能好、效率高和噪音小等優(yōu)點(diǎn)，是作為AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)最佳的選擇。本課題受企業(yè)委托，研制AGV電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。通過實(shí)驗(yàn)平臺(tái)測試和模擬現(xiàn)場運(yùn)行，驗(yàn)證了采用基于極坐標(biāo)d軸電壓補(bǔ)償矢量控制方法的可行性。綜合AGV電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的研制要求，本設(shè)計(jì)做了以下工作：
　?。?）通過對(duì)永磁同步電機(jī)的原理和數(shù)學(xué)模型理解與分析，以提高電機(jī)動(dòng)態(tài)性能為控制目標(biāo)，研制VEXTA電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。通過采用了基于極坐標(biāo)d軸電壓補(bǔ)償?shù)挠来磐诫姍C(jī)矢量控制系統(tǒng)，滿足AGV運(yùn)行要求。

3、
　?。?）設(shè)計(jì)了以8T6STM32F103C為主控芯片的驅(qū)動(dòng)器硬件電路，主要包括：輔助電源電路、8T6STM32F103C及其外圍電路、主電路及其驅(qū)動(dòng)電路、檢測電路。
　?。?）根據(jù)AGV電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)要求，在IAR編程環(huán)境下完成整個(gè)控制系統(tǒng)的軟件。通過程序完成電機(jī)轉(zhuǎn)子初始角度和校正角度的確定、電機(jī)轉(zhuǎn)子角度的實(shí)時(shí)計(jì)算、電機(jī)速度的檢測與計(jì)算，基于極坐標(biāo)d軸電壓補(bǔ)償矢量控制算法以及相應(yīng)的保護(hù)程序。
　　在硬件和軟件設(shè)計(jì)