自主式水下航行器運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著自主式水下航行器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)海洋科學(xué)考察和軍事領(lǐng)域的地位越來越重要。其運(yùn)動控制算法及運(yùn)動控制系統(tǒng)也越來越受到人們的重視。目前,多種運(yùn)動控制理論、結(jié)構(gòu)、方法出現(xiàn)并運(yùn)用到自主式水下航行器中,已經(jīng)積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)。
　　高效、穩(wěn)定的運(yùn)動控制系統(tǒng)是自主式水下航行器順利完成任務(wù)的保證。目前運(yùn)動控制主要分為集中式和分布式兩種結(jié)構(gòu),控制算法則豐富多樣,包括 PID控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、

2、模糊控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制等。雖然很多方法已經(jīng)付諸實(shí)際,但仍突顯出一些缺陷。
　　本文針對魚雷型自主式水下航行器設(shè)計(jì)運(yùn)動控制系統(tǒng),首先對原型樣機(jī)進(jìn)行介紹,然后利用數(shù)學(xué)運(yùn)算推導(dǎo)出其空間運(yùn)動方程組,提出魚雷型水下航行器的建模方法,采用PID控制算法,在MATLAB環(huán)境下進(jìn)行仿真研究,仿真結(jié)果說明此種控制算法的有效性及穩(wěn)定性。
　　在上述基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)運(yùn)動控制系統(tǒng)的軟、硬件系統(tǒng),就關(guān)鍵部分的設(shè)計(jì)做了詳細(xì)闡述,最后控制實(shí)驗(yàn)證

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