基于傳統前轉向結構的四輪轉向控制研究.pdf

1、四輪轉向(Four-Wheel Steering)是指在車輛的行駛過程中，利用采集到的車輛狀態(tài)信息，控制后輪的轉角輸入。該技術由于能顯著改善汽車的操控穩(wěn)定性和機動靈活性，被越來越廣泛地應用于各類汽車，已漸漸成為現代汽車主要的研究熱點之一，本文側重研究了四輪轉向系統的轉向模式規(guī)律，對推動四輪轉向技術的發(fā)展具有一定的現實意義。
　　本文首先在MATLAB中建立了基于側向、橫擺和側傾三個自由度的線性四輪轉向系統的SIMULINK模型，然

2、后重點對四輪轉向系統的轉向模式選擇和轉角控制的設計過程進行說明，利用SIMULINK中的模糊模塊實現對轉向模式的選擇，推導并建立了不同轉向模式下后輪轉角的求解模型，將轉向模式選擇模塊和后輪轉角求解模塊相結合，構成了四輪轉向系統控制器，通過仿真，驗證四輪轉向系統控制器設計的合理性。
　　為了實現對四輪轉向系統控制器，本文以本田雅閣CB3為原型，通過對兩輪轉向汽車進行四輪轉向系統的改裝以及對配套的控制器硬件電路的設計開發(fā)，搭建了一個四

3、輪轉向汽車的硬件實驗平臺。
　　本文詳細闡述了實現四輪轉向系統控制器的具體思想，包括四輪轉向系統的轉向模式選擇的控制方案，各轉向模式下后輪轉向驅動電機的控制方案，傳感器信號的采集以及實驗數據的存儲，以上均以流程圖的形式作出詳細描述?？紤]到直接編程實現整個控制系統可能產生的一些弊端，本實驗移植了μC/OS-Ⅱ實時操作系統，對控制系統進行了任務劃分和優(yōu)先級分配，并將四輪轉向系統控制的具體思想運用芯片LPC2148進行編程實現。