利用虛擬仿真技術(shù)輔助機(jī)器人new

1、關(guān)于利用虛擬仿真技術(shù)輔助機(jī)器人維修示教的探討關(guān)于利用虛擬仿真技術(shù)輔助機(jī)器人維修示教的探討周政華(山西華澤鋁電有限公司電解廠)摘要摘要:利用機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)，可使檢修人員在系統(tǒng)離線狀態(tài)下對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，并以三維圖形方式顯示出機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡，這樣通過(guò)離線編程平臺(tái)進(jìn)行新系統(tǒng)的測(cè)試，既避免了應(yīng)用上的風(fēng)險(xiǎn)，保證了機(jī)器人系統(tǒng)的安全性，同時(shí)又降低了新程序應(yīng)用的測(cè)試成本，并可以作為培訓(xùn)系統(tǒng)供檢修人員進(jìn)行虛擬操作使用。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：虛擬仿真離線

2、編程機(jī)器人1引言引言在實(shí)際設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中存在許多影響正常生產(chǎn)狀態(tài)的因素，而如何優(yōu)化生產(chǎn)過(guò)程，減少這些因素所造成的損失，而仿真技術(shù)可以將設(shè)備放在一個(gè)虛擬環(huán)境中，通過(guò)對(duì)已出現(xiàn)或未知的問(wèn)題進(jìn)行模擬，為找出解決此類問(wèn)題提供了便捷的方法，這樣不僅可以減少檢修時(shí)間，保證生產(chǎn)的正常，也可以保證操作安全。而機(jī)器人離線技術(shù)的出現(xiàn)以及虛擬仿真技術(shù)的發(fā)展，正是應(yīng)這樣的要求，不僅可以將人從危險(xiǎn)和惡劣的環(huán)境中解脫出來(lái)，也可以解決遠(yuǎn)程控制中的通信延時(shí)問(wèn)題，同時(shí)利用

3、機(jī)器人仿真技術(shù)可直觀顯示出機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行軌跡，而且不占用機(jī)器人作業(yè)時(shí)間，有利于提高經(jīng)濟(jì)效益。2仿真基本理論仿真基本理論機(jī)器人仿真技術(shù)分為兩大類：第一大類是設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)所必須具有的結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析仿真包括：(1)機(jī)器人的物理特性，比如形狀等；(2)是機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性，比如加速度、速度等，這需要參考機(jī)器人本身的動(dòng)力學(xué)方程，而這個(gè)方程用來(lái)描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和特性。2.1機(jī)器人的結(jié)構(gòu)仿真主要是對(duì)機(jī)器人進(jìn)行物理特性仿真，在1）單關(guān)節(jié)PID控制