海底電纜水下檢測機器人仿真技術研究.pdf

1、隨著我國海上油氣開發(fā)特別是深海油氣開發(fā)的日益活躍，我國在役的海洋平臺逐年增多，海洋平臺的重要組成部分海底管道也在逐年增加，水下機器人海纜檢測系統(tǒng)作為海底管道檢測和維修必不可少的工具，正發(fā)揮著越來越重要的價值。
　　論文首先介紹了水下機器人的歷史發(fā)展階段及一些重要的產(chǎn)品問世，世界各國水下機器人技術的研究進展，同時也介紹了我國水下機器人的研究狀況。論文以Sub-Atlantic公司的Super Mohawk ROV為模型在SolidW

2、orks中完成等比例建模。建模過程中加深了對水下機器人的結(jié)構和載體設備的了解，對水下機器人的主框架，浮力材的結(jié)構，及推進器、TSS350系統(tǒng)的工作原理的了解。
　　論文接著研究了水下機器人海纜檢測的虛擬仿真系統(tǒng)，其在ROV領航員的培訓工作中發(fā)揮著越來越重要的作用，有著傳統(tǒng)培訓無法比擬的優(yōu)點。介紹了虛擬仿真系統(tǒng)的內(nèi)容和基本特征，虛擬仿真技術的歷史發(fā)展階段和在教育培訓、工程設計、工業(yè)制造等方面的應用。論文完成了ROV海纜檢測虛擬仿真系

3、統(tǒng)的初步設計，其基本功能是盡可能的在計算機中還原一個逼真的ROV海纜檢測工作環(huán)境，讓ROV領航員有一種身臨其境的感覺，完成與ROV操作者的實時交互，以達到ROV領航員的初步培訓。
　　論文最后完成了水下機器人阻力性能的數(shù)值模擬計算，水下機器人航行時的阻力性能直接關系到水下機器人快速性的優(yōu)劣，研究水下機器人阻力對操作水下機器人具有重要的意義。水下機器人在水下航行時的阻力構成主要是由水的粘性作用產(chǎn)生的粘性阻力，及作用在水下機器人表面上