2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
已閱讀1頁，還剩59頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著移動機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃成為了研究熱點。本文利用雙目立體視覺技術(shù)搭建移動機(jī)器人立體視覺系統(tǒng)，使其能夠在室外未知或局部未知的環(huán)境中完成自主導(dǎo)航。移動機(jī)器人在行駛過程中，通過視覺感知附近場景的三維信息，并以此作出路徑規(guī)劃。
　　移動機(jī)器人立體視覺系統(tǒng)分為硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)方面，以Pioneer3-AT型移動機(jī)器人為機(jī)器人平臺，以Bumblebee雙目立體攝像頭為主要傳感器。攝像頭通過安裝在機(jī)器人上

2、的PTU-46-17.5二自由度云臺調(diào)整視野。機(jī)器人上擴(kuò)展MIO-9290車載計算機(jī)，提高系統(tǒng)實時運(yùn)算能力。軟件系統(tǒng)基于機(jī)器人操作系統(tǒng)(Robot Operating System，ROS)構(gòu)建，解決軟件模塊化設(shè)計問題。根據(jù)系統(tǒng)特性，設(shè)計感知層、規(guī)劃層、執(zhí)行層的軟件層級，不同的層級分裝不同的模塊，使整個軟件系統(tǒng)實現(xiàn)高內(nèi)聚、低耦合。
　　雙目立體視覺是用兩個攝像頭模擬人眼的立體感覺，系統(tǒng)經(jīng)過標(biāo)定后匹配左右兩個攝像機(jī)同時拍的相片即可恢

3、復(fù)附近場景的三維信息。利用三維信息，系統(tǒng)基于隨機(jī)抽樣一致性(Random Sample Consensus，RANSAC)算法識別道路，使移動機(jī)器人沿路邊行駛時不影響其他行車車道內(nèi)的車輛;識別障礙物，使機(jī)器人能夠無碰撞行駛;基于改進(jìn)RANSAC算法識別車道線，使機(jī)器人規(guī)劃的路徑保持在同一車道內(nèi)，且保證實時性和魯棒性。
　　最后，移動機(jī)器人立體視覺系統(tǒng)利用處理后的三維信息以及識別場景的結(jié)果，作局部路徑規(guī)劃。采用基于行為的算法，將機(jī)器

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論