可移動機械臂系統運動規(guī)劃與協調控制研究.pdf

1、可移動機械臂系統是由可移動平臺和固定在移動平臺上的機械臂組成的。該系統具有可移動平臺廣闊的工作空間和機械臂靈活的操作性。針對該系統的研究已有很多進展，考慮到該系統是一個整體不可分割的系統，在其執(zhí)行任務的過程中，移動平臺與機械臂之間存在一定的運動耦合，并伴有嚴重的非線性，相對于個體的單獨控制又要考慮到系統的協調控制問題，這就使得對其整體控制起來并非易事，對于控制算法的研究提出了更高要求。因此，研究可移動機械臂系統的運動規(guī)劃與軌跡跟蹤算法具

2、有里程碑式的意義。
　　本文以可以移動機械臂系統為研究對象，主要從理論的角度進行系統的運動規(guī)劃與協調控制和軌跡跟蹤控制的研究，主要研究內容如下:
　　首先，建立可移動機械臂系統的統一的運動學和動力學模型。根據可移動機械臂系統的組成結構，針對存在非完整約束基礎上建立移動平臺的運動學模型，并推導出平臺的動力學模型。采用拉格朗日平衡法建立可移動機械臂動力學方程，并結合非完整約束方程，建立系統統一的運動學和動力學方程。
　　其

3、次，本文將要進行可移動機械臂系統的運動規(guī)劃與協調控制，將采用表征空間的思維模式，把移動機械臂系統的各種變量映射到表征空間中進行統一的研究。并將A星算法應用到表征空間上來，并對移動機械臂系統通過操作空間的障礙環(huán)境進行了分析。
　　最后，針對移動機械臂系統的軌跡跟蹤問題中常常存在的抖振問題，采用基于模糊增益自適應調整的滑?？刂扑惴?。仿真實驗驗證，采用的方法能夠有效的解決常規(guī)滑?？刂浦写嬖诘亩墩駟栴}，增加了控制系統的穩(wěn)定性并達到了理想的