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文檔簡介
1、西安電子科技大學碩士學位論文智能移動機械臂的控制研究姓名:閆超勤申請學位級別:碩士專業(yè):控制理論與控制工程指導教師:屈勝利20030101AbstractInrecentyears,thetheoryandapplicationresearchofnonholonomicmobilerobothasgainedmoreandmoreattentioninthecontrolcommunityAnymechanicalsystemwith
2、wheeledmobiledrivingdevicesuchaslorrybelongstothecategoryofnonholonomicrobots,soithasabroadrealapplicationbackgroundOntheothersize,thiskindofsystemhassuchcharacteristicsasmanyvariables,nonlinearstrongcoupling,time—variat
3、ional,uncertainparametersandsoon,andisconstrainedbythenonholonomickinematicscondition,sothecontrolofnonholonomicsystembecomesverydifficultHence,theresearchofrobustcontrolofmobilerobotandrealtimecontrolhasgreatsignificanc
4、einareasoftheoryandapplicationNowmanyresearchershavestudiedthemobilerobot,butthereislittleresearchonthemobilemanipulatorsBasedonthepurposeofconstructinglaboratoryandthelayoutofthelaboratory’sprojects,themobilemanipulator
5、isaperfectexperimentationplatformofthecontroltheoryandtechniqueforresearchapparentlyFirst,thispaperintroducesthearchitectureofthemobilerobotsystem,givesandpresentsthedesignprojectofthehardwareandsoftwareofthemobilemanipu
6、latorSecondly,awheeledmobilerobottheauthorandothersparticipatedindesigningisshowedindetailTheexperimentaldeviceisoneofconstructinglaboratoryprojectsIntheperiodofbeginning,thesystemcanperformsomebasictaskssuchaslinearmove
7、ment,circumferentialmovementandbar—avoidanceandtrackrandompathandsooNThedynamicsdeviceischeckedandacceptedbygraduatesch001Then,thedynamicsmodelispresentedandthedetailedtestifyingcourseisgivenAtlast,thelinearizationanddec
8、ouplingofthesystemisrealizedbynon—linearfeedbackpreciselinearization,andthesimulationofpathtrackingofthemobilemanipulatorsisdoneIntheappendix,thedynamicsmodelofthenon—stabilizationbalancingbodyisgivenKeywords:nonholonomi
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