基于足地作用的六足機(jī)器人仿真研究.pdf

1、近年來，在足式機(jī)器人的研究中，六足機(jī)器人逐漸成為了熱點(diǎn)。六足機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)決定了其更具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性。在非結(jié)構(gòu)地形中，較二、四足機(jī)器人具有更強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力。但是，六足機(jī)器人也具有控制復(fù)雜、模型建立困難等缺點(diǎn)，尤其是在松軟環(huán)境下足地力學(xué)模型的建立顯得更加困難。因此，如何建立六足機(jī)器人的足地力學(xué)模型值得研究。
　　本文首先對松軟土壤及沙漠的物理特性和力學(xué)特性進(jìn)行分析，對足式機(jī)器人不同構(gòu)型的足進(jìn)行足地作用力學(xué)模型推導(dǎo)；研究單一剛度-

2、阻尼模型，分析單一剛度-阻尼模型與足地作用的應(yīng)力積分模型的對應(yīng)關(guān)系，推導(dǎo)剛度-阻尼復(fù)合模型，最終建立基于剛度-阻尼復(fù)合模型的足地作用的力學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上，以六邊形六足機(jī)器人模型為主要研究對象，對六足機(jī)器人的單腿進(jìn)行運(yùn)動學(xué)規(guī)劃，建立六足機(jī)器人的坐標(biāo)系，確定全局坐標(biāo)系和局部坐標(biāo)系的關(guān)系，對六足機(jī)器人在松軟土壤或沙漠行走進(jìn)行運(yùn)動分析，分別對平坦地形機(jī)器人行走、非結(jié)構(gòu)地形中的越障、跨溝、爬坡進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃及機(jī)器人足地力的變化進(jìn)行分析。