基于ARM的六足機器人控制系統(tǒng)設計.pdf

1、機器人從活動領域劃分的話主要分為飛行、陸地和水下機器人。其中，最為廣泛應用的是陸地機器人。而陸地移動機器人主要分為輪式、腿式、履帶式機器人幾類，隨著科技日新月異的發(fā)展，人們迫切需求一種能夠在多種環(huán)境中作業(yè)的機器人，相對于輪式和履帶式機器人，多足步行機器人特別是六足機器人有著超強的環(huán)境適應能力，同時對地面破壞小、靈活度高，因此本課題研究的對象為六足機器人。
　　本課題采用三星的S5PC100開發(fā)板作為硬件開發(fā)平臺的基礎上移植Linu

2、x系統(tǒng)作為其片上操作系統(tǒng)，將傳統(tǒng)的舵機控制技術與障礙物檢測技術、路徑規(guī)劃算法和上位機交互界面相結合，設計了基于ARM的六足機器人控制系統(tǒng)。本課題主要研究內容有：根據(jù)整個嵌入式控制系統(tǒng)的特點，對Bootloader、Linux內核、相關設備驅動和根文件系統(tǒng)進行裁剪并移植到硬件開發(fā)平臺上。在軟硬件平臺搭建起來的基礎上對控制系統(tǒng)各個功能模塊進行設計實現(xiàn)。包括：步態(tài)控制模塊、障礙物檢測模塊、路徑規(guī)劃模塊和上位機交互模塊。
　　本系統(tǒng)首先通

3、過傳感器采集障礙物信息，將采集到的數(shù)據(jù)傳送到障礙物檢測模塊。障礙物檢測模塊進行信息處理判斷障礙物與自身的位置關系，并將結果作為參數(shù)傳給路徑規(guī)劃模塊。路徑規(guī)劃模塊經過分析后，將機器人運行的路徑發(fā)送給步態(tài)控制模塊。步態(tài)控制模塊將運行路徑分解成單步動作，開始驅動舵機進行機器人的運動控制。此外，上位機交互模塊起到下達部分指令和獲取機器人狀態(tài)信息的作用。
　　本系統(tǒng)采用模塊化的設計方法，使得系統(tǒng)的設計簡潔、高效，并且具有良好的擴展性和易用性