2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩68頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、隨著科技的發(fā)展,機(jī)器人代替人工生產(chǎn)的趨勢(shì)越來越明顯,單純地研究機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)的需要,這時(shí)研究機(jī)器人整個(gè)手臂的可通過性對(duì)機(jī)器人更好的完成工作任務(wù)顯得尤為必要。本文以六自由度焊接機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)機(jī)器人手臂整體可通過性進(jìn)行了以下研究:
  首先,運(yùn)用D-H法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行桿件建模,推導(dǎo)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解并建立了機(jī)械臂桿件柱狀包圍盒。
  其次,分析了機(jī)器人可能存在的工作環(huán)境,并根據(jù)環(huán)境中障礙物形狀的不同,采用了不同

2、的包圍盒。然后運(yùn)用空間幾何關(guān)系給出了不同包圍盒間的碰撞檢測(cè)方法。
  再次,采用一種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃。該改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法同時(shí)引入機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)之間的位置距離和各關(guān)節(jié)角與目標(biāo)關(guān)節(jié)角之間的距離來解決目標(biāo)不可達(dá)問題,引入等勢(shì)中間目標(biāo)點(diǎn)來引導(dǎo)機(jī)器人脫離局部極小點(diǎn)。
  最后,將碰撞檢測(cè)方法和路徑規(guī)劃方法相結(jié)合,在MATLAB軟件上編寫機(jī)械臂整體可通過性程序并仿真,然后將仿真得到的數(shù)據(jù)導(dǎo)入實(shí)體焊接機(jī)器人中進(jìn)行驗(yàn)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論