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文檔簡(jiǎn)介
1、隨著科技的發(fā)展,機(jī)器人代替人工生產(chǎn)的趨勢(shì)越來越明顯,單純地研究機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)的需要,這時(shí)研究機(jī)器人整個(gè)手臂的可通過性對(duì)機(jī)器人更好的完成工作任務(wù)顯得尤為必要。本文以六自由度焊接機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)機(jī)器人手臂整體可通過性進(jìn)行了以下研究:
首先,運(yùn)用D-H法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行桿件建模,推導(dǎo)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解并建立了機(jī)械臂桿件柱狀包圍盒。
其次,分析了機(jī)器人可能存在的工作環(huán)境,并根據(jù)環(huán)境中障礙物形狀的不同,采用了不同
2、的包圍盒。然后運(yùn)用空間幾何關(guān)系給出了不同包圍盒間的碰撞檢測(cè)方法。
再次,采用一種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃。該改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法同時(shí)引入機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)之間的位置距離和各關(guān)節(jié)角與目標(biāo)關(guān)節(jié)角之間的距離來解決目標(biāo)不可達(dá)問題,引入等勢(shì)中間目標(biāo)點(diǎn)來引導(dǎo)機(jī)器人脫離局部極小點(diǎn)。
最后,將碰撞檢測(cè)方法和路徑規(guī)劃方法相結(jié)合,在MATLAB軟件上編寫機(jī)械臂整體可通過性程序并仿真,然后將仿真得到的數(shù)據(jù)導(dǎo)入實(shí)體焊接機(jī)器人中進(jìn)行驗(yàn)
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