六自由度機械臂可通過性的研究與判定.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，機器人代替人工生產的趨勢越來越明顯，單純地研究機器人末端的運動已經不能滿足生產的需要，這時研究機器人整個手臂的可通過性對機器人更好的完成工作任務顯得尤為必要。本文以六自由度焊接機器人為研究對象，對機器人手臂整體可通過性進行了以下研究:
　　首先，運用D-H法對機器人進行桿件建模，推導其運動學正逆解并建立了機械臂桿件柱狀包圍盒。
　　其次，分析了機器人可能存在的工作環(huán)境，并根據環(huán)境中障礙物形狀的不同，采用了不同

2、的包圍盒。然后運用空間幾何關系給出了不同包圍盒間的碰撞檢測方法。
　　再次，采用一種改進的人工勢場法對機械臂進行避障路徑規(guī)劃。該改進的人工勢場法同時引入機器人與目標點之間的位置距離和各關節(jié)角與目標關節(jié)角之間的距離來解決目標不可達問題，引入等勢中間目標點來引導機器人脫離局部極小點。
　　最后，將碰撞檢測方法和路徑規(guī)劃方法相結合，在MATLAB軟件上編寫機械臂整體可通過性程序并仿真，然后將仿真得到的數據導入實體焊接機器人中進行驗