搬運(yùn)碼垛機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真研究.pdf

1、隨著物流自動(dòng)化的發(fā)展興起,工廠對(duì)提高物流的效率降低物流的成本提出了高的要求,加之中國(guó)進(jìn)入老齡化社會(huì)逼近,工廠用工成本驟增,這些因素都對(duì)經(jīng)濟(jì)實(shí)用型的搬運(yùn)碼垛工業(yè)機(jī)器人的需求產(chǎn)生了拉動(dòng),四個(gè)自由度的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人正是這樣的代表。本文在863計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目“基于CAD/CAE技術(shù)融合的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)平臺(tái)”課題的資助下,開(kāi)展了搬運(yùn)碼垛機(jī)器人研究,主要研究工作和相關(guān)成果如下:
　　1)、介紹了搬運(yùn)碼垛機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的研究發(fā)展現(xiàn)狀及在行業(yè)中的

2、應(yīng)用。并介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間的分析方法。
　　2)、以負(fù)載200公斤搬運(yùn)碼垛機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)其傳動(dòng)系統(tǒng)總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì),并對(duì)電動(dòng)機(jī)、同步帶、滾珠絲杠、導(dǎo)軌等部件進(jìn)行了選型計(jì)算。利用solidworks、caxa等CAD設(shè)計(jì)工具設(shè)計(jì)了搬運(yùn)碼垛機(jī)器人三維模型和二維工程圖。
　　3)、利用求解運(yùn)動(dòng)學(xué)的D-H方法,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,并聯(lián)合數(shù)值法與matlab軟件繪制出工作空間的圖形,對(duì)其工作空間有了清晰的了解。