串聯(lián)機器人運動學(xué)分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計及仿真研究.pdf

1、現(xiàn)在,各個生產(chǎn)行業(yè)對工業(yè)機器人的需求日漸增大,多年來,我國對工業(yè)機器人方面的研究雖然投入較大,但是效果并不明顯。工業(yè)機器人通用和關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)是我國工業(yè)機器人發(fā)展的命脈。
　　本文分別對Motoman hp6型號工業(yè)機器人的運動學(xué)、動力學(xué)、結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計和交互式離線編程仿真系統(tǒng)進行研究。
　　(1)研究Motoman hp6型號機器人的運動學(xué)特性及正逆解求解方法,求解出運動學(xué)的正、逆解。研究多目標(biāo)遺傳算法在機器人運動學(xué)逆解優(yōu)化中

2、的應(yīng)用,在滿足約束條件的情況下,求解出最優(yōu)運動學(xué)逆解組。
　　(2)研究串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)及傳動方式,建立了Motoman hp6型號機器人的虛擬樣機模型。分析串聯(lián)機器人點到點運動時各個關(guān)節(jié)之間動力學(xué)情況,對機器人主要部件的結(jié)構(gòu)進行有限元分析,根據(jù)分析結(jié)果進行結(jié)構(gòu)改進。對串聯(lián)機器人的整機模態(tài)進行分析,根據(jù)整機各階模態(tài)和陣型的情況,來改進串聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)。
　　(3)研究集成運動學(xué)正逆解、運動軌跡插補、示教再現(xiàn)和圖形顯示等模塊的