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文檔簡介
1、擬人機(jī)器人為機(jī)器人研究的最高境界,它是智能機(jī)器人理論和技術(shù)的集中體現(xiàn),能夠帶動許多相關(guān)學(xué)科和技術(shù)的交叉發(fā)展和進(jìn)步.自上個世紀(jì)90年代開始,雙足機(jī)器人研究已從模仿人類腿部行走發(fā)展到全方位擬人研究階段,相繼誕生了"P3"、"ASIMO"、"SDR-4X"等機(jī)器人明星.RoboCup和FIRA兩機(jī)構(gòu)還組織了類人足球機(jī)器人比賽.這為擬人機(jī)器人的研究工作提供了一個新的途徑和平臺.國內(nèi)開展擬人機(jī)器人研究工作起步較晚,擬人足球機(jī)器人的研究工作更是剛剛
2、開始.因此有必要積極開展這方面的研究工作,以提高中國擬人足球機(jī)器人的整體水平.該課題的研究任務(wù)是:做好擬人足球機(jī)器人的基礎(chǔ)性研究工作,構(gòu)建起擬人機(jī)器人總體研究框架,為后續(xù)研究工作奠定基礎(chǔ).具體內(nèi)容包括:1、綜合分析國內(nèi)外擬人機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢,確定該論文研究方向和內(nèi)容.2、對所要研究的擬人足球機(jī)器人進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析,對機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行整體規(guī)劃.3、分析擬人足球機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài),建立起擬人足球機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型.提出一種有效的力矩控
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