安裝在柔性基座上的欠驅(qū)動2R機械臂的混沌運動及其控制研究.pdf

1、混沌作為非線性科學領(lǐng)域的重大發(fā)現(xiàn)，自發(fā)現(xiàn)以來受到諸多學者的廣泛關(guān)注，人們在混沌邊緣、混沌控制與反控制等方面的研究出現(xiàn)了諸多成果。機構(gòu)學領(lǐng)域中的混沌研究也取得了很大的進展。
　　在機械系統(tǒng)中，基座的變形和振動激勵增強了機構(gòu)的振動，降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，對于精密機械手運動軌跡的影響尤為明顯。因此，對于安裝在柔性基座上的機構(gòu)動力分析具有重要的理論和實際應用意義。
　　鍵合圖是一種以能量守恒定律為基礎(chǔ)的建模方法，尤其在多能域系統(tǒng)分析中

2、表現(xiàn)出突出的優(yōu)勢，它能夠分析系統(tǒng)功率的流動方向，能量的耗散、儲存及轉(zhuǎn)化，為從功率角度對系統(tǒng)的運動進行分析和研究提供了有力的工具。
　　本文以安裝在柔性基座上的欠驅(qū)動2R機械臂為研究對象，利用鍵合圖理論進行動力學建模，確定出系統(tǒng)關(guān)于驅(qū)動單參數(shù)及雙參數(shù)的混沌邊緣，提出基于雙參數(shù)混沌邊緣的混沌控制器的設計方法，實現(xiàn)了對系統(tǒng)的混沌運動的控制與反控制。
　　本文具體的研究內(nèi)容和相關(guān)結(jié)論如下:
　　1.利用鍵合圖理論和方法建立2R

3、機械臂系統(tǒng)的鍵合圖模型，根據(jù)系統(tǒng)流與勢之間的關(guān)系推導出系統(tǒng)的動力學方程;分析了基座處彈性剛度和阻尼對機構(gòu)運動的影響，并對系統(tǒng)的動力學激勵參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)對機構(gòu)運動狀態(tài)的影響進行研究，發(fā)現(xiàn)這些參數(shù)對系統(tǒng)功率及運動會產(chǎn)生不同程度的影響。
　　2.由于結(jié)構(gòu)參數(shù)在系統(tǒng)建成之后是難以改變的，所以，本文重點研究了動力學激勵參數(shù)對機構(gòu)運動特性的影響。分別以驅(qū)動幅值及驅(qū)動頻率為可變參數(shù)，確定出了相應的單參數(shù)及雙參數(shù)混沌邊緣，以及系統(tǒng)周期運動的演變規(guī)

4、律，分析了參數(shù)變化時系統(tǒng)的功率狀態(tài)的變化。通過對系統(tǒng)運動狀態(tài)與功率狀態(tài)的對比，發(fā)現(xiàn)功率狀態(tài)與運動狀態(tài)之間存在一致性的關(guān)系，功率變化周期數(shù)與運動周期數(shù)之間近似為2倍關(guān)系。
　　3.基于系統(tǒng)雙參數(shù)的混沌邊緣，將混沌控制器設計參數(shù)視為受控系統(tǒng)的內(nèi)部參數(shù)，確定出受控系統(tǒng)控制參數(shù)的混沌邊緣，以此為依據(jù)可以確定出控制器的設計參數(shù)，實現(xiàn)對系統(tǒng)混沌運動的控制與反控制。
　　本文的研究為非線性動力系統(tǒng)的混沌控制與反控制器的設計提供了新的思路，