安裝在兩自由度平面機(jī)械臂上的倒立擺控制及其混沌現(xiàn)象的研究.pdf

1、工程中的許多問(wèn)題可以抽象為倒立擺的模型或其控制的相關(guān)問(wèn)題。從動(dòng)力分析的角度看，倒立擺系統(tǒng)是典型的非線性欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其動(dòng)力學(xué)行為十分復(fù)雜。因此對(duì)它的研究具有重要的理論意義和實(shí)際工程意義。
　　在過(guò)去幾十年里，對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究成果層出不窮。但是，研究的主要對(duì)象是直線倒立擺和旋轉(zhuǎn)倒立擺上，對(duì)安裝在平面直角坐標(biāo)系上的倒立擺的研究較少，而對(duì)安裝在平面兩自由度機(jī)械臂上的倒立擺(固高GPIP2013型倒立擺)的研究更少。
　　本文針對(duì)固

2、高公司GPIP2013型倒立擺的控制及其混沌現(xiàn)象展開(kāi)研究。
　　論文的主要研究?jī)?nèi)容及成果如下：
　　1.利用固高公司GPIP2013型倒立擺及該公司提供的控制程序進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了簡(jiǎn)單分析，總結(jié)出了控制過(guò)程中會(huì)直接影響控制效果的參數(shù)，并討論了這些參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，對(duì)倒立擺的實(shí)際控制效果所產(chǎn)生的影響。
　　2.對(duì)固高公司所提供的GPIP2013型倒立擺原控制程序在實(shí)際控制過(guò)程中機(jī)械臂會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)這一現(xiàn)象進(jìn)