四輪轉(zhuǎn)向電動叉車建模與轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性控制研究.pdf

1、電動叉車是一種常用的實現(xiàn)物料搬運機械化作業(yè)的工業(yè)車輛，由于其負(fù)載比較重，工作空間相對狹小，因此對叉車轉(zhuǎn)向特性的要求要比其他車輛高。四輪轉(zhuǎn)向(4WS)技術(shù)是改善叉車操縱穩(wěn)定性和提高叉車行駛安全性的最有效的主動底盤控制技術(shù)。與傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的叉車相比，四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有轉(zhuǎn)向半徑小，操作靈活等特點。而基于線控技術(shù)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，更是取消了傳統(tǒng)叉車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中方向盤與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)之間的機械連接，從而擺脫了機械結(jié)構(gòu)對轉(zhuǎn)向特性的約束，極大地提高了叉車在設(shè)

2、計上的靈活性。本文主要研究了經(jīng)典控制方法下四輪轉(zhuǎn)向叉車操縱穩(wěn)定性的改善情況。
　　本研究首先結(jié)合某公司生產(chǎn)的TFC35型電動叉車，對基于線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理和主要組成部分進行了分析與研究。其次，經(jīng)過力學(xué)分析，根據(jù)車輛動力學(xué)建立了四自由度四輪轉(zhuǎn)向叉車動力學(xué)模型。討論分析了影響叉車操縱穩(wěn)定性的因素。然后，針對所建立的四自由度四輪轉(zhuǎn)向電動叉車模型，給出了基于粒子群優(yōu)化PID的四輪轉(zhuǎn)向控制方法，并闡述了針對四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所設(shè)計的