電動(dòng)叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與控制策略的研究.pdf

1、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是繼電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)后出現(xiàn)的一種新型轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，它取消了轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接，通過轉(zhuǎn)向電機(jī)和路感電機(jī)實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向操作和路感模擬，旨在提高車輛的安全性、操縱穩(wěn)定性以及節(jié)能環(huán)保性。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)目前是汽車領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，而在電動(dòng)叉車領(lǐng)域仍以傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為主。由于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比，具有變傳動(dòng)比、性能可調(diào)等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)其在電動(dòng)叉車領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)行研究具有重要的實(shí)際意義。
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2、從三個(gè)方面對(duì)叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了優(yōu)化。其一是結(jié)合車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動(dòng)比特性，應(yīng)用模糊控制技術(shù)設(shè)計(jì)了基于轉(zhuǎn)向手把轉(zhuǎn)角和車速的變傳動(dòng)比函數(shù)，仿真結(jié)果表明采用模糊變傳動(dòng)比控制時(shí)，叉車低速轉(zhuǎn)向輕盈靈敏，高速轉(zhuǎn)向穩(wěn)健厚重。其二是討論了橫擺角速度對(duì)車輛操縱穩(wěn)定性的影響，提出在模糊變傳動(dòng)比控制的基礎(chǔ)上引入橫擺角速度反饋控制，并采用模糊自適應(yīng)PID控制器，仿真結(jié)果表明，引入橫擺角速度反饋控制后，明顯減小了橫擺角速度超調(diào)量，加快了響應(yīng)速度，改善了車