便攜式雷達二軸轉臺伺服控制系統(tǒng)設計.pdf

1、便攜式雷達具有易于操作、輕便快捷、實時偵察、探測距離遠、定位精確、全天候工作等優(yōu)點，是現(xiàn)代戰(zhàn)場上不可缺少的重要偵察裝備。然而二軸轉臺伺服系統(tǒng)又是雷達的重要構成部分，雷達的測量精度與和動態(tài)性能直接受到轉臺伺服系統(tǒng)性能好壞的影響。為此，本文結合實際伺服控制系統(tǒng)的需求和項目實踐經(jīng)歷，以便攜式雷達二軸轉臺伺服系統(tǒng)為研究目標，對其中的控制技術進行研究和設計。
　　本文首先結合實際需求和使用環(huán)境提出了二軸轉臺伺服系統(tǒng)的技術要求和精度要求，接著

2、從控制回路、驅動回路和傳動結構方案等方面闡述了系統(tǒng)的整體設計方案。然后經(jīng)過研究目前 PMSM的數(shù)學模型和傳統(tǒng)的三閉環(huán)矢量控制技術，提出了一種PMSM多傳感器組合使用零d軸電流全閉環(huán)矢量控制技術。其主要創(chuàng)新在于多傳感器的安裝位置、配合使用及電流、速度和位置的全閉環(huán)控制思想。系統(tǒng)采用電流傳感器、霍爾傳感器、相對式和絕對式編碼器。其中電流傳感器實現(xiàn)電流負反饋；霍爾傳感器首先用于電啟動機，當電機啟動后，相對式編碼器開始工作，此外，霍爾傳感器和相

3、對式編碼器配合使用完成永磁同步電機轉子初始位置的檢測，加速電機轉子初始位置的檢測，相對式編碼器用于電機速度的檢測，實現(xiàn)電機速度的反饋；在傳統(tǒng)的三閉環(huán)矢量控制中只是在電機上安裝相對式編碼器，用于電機的速度和位置的檢測，實現(xiàn)電機的速度和位置反饋；本系統(tǒng)直接控制對象是PMSM，但實際上最終要實現(xiàn)的是對便攜式雷達的控制，并且行星齒輪減速器中存在齒隙和摩擦等非線性和延遲的影響，嚴重影響系統(tǒng)的精度。因此在電機負載端（行星齒輪減速器的輸出軸上）安裝絕