六自由度關(guān)節(jié)型噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及分析.pdf

1、作為工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，噴涂機(jī)器人能將工人從惡劣的噴涂環(huán)境中解放出來，同時(shí)能極大的提高噴涂質(zhì)量和噴涂效率，在未來有極大的應(yīng)用前景。目前我國絕大多數(shù)裝備制造企業(yè)涂裝線上所采用的自動噴涂機(jī)器人基本都是采購于國外廠商。因此，為了同國外噴涂機(jī)器人制造公司爭奪噴涂機(jī)器人市場份額，加快實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人及其自動化成套設(shè)備的技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)化，我國急需攻克噴涂機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，降低其制造成本，提升國產(chǎn)化產(chǎn)品的市場競爭力。
　　本研究主要內(nèi)容包括：

2、①根據(jù)噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求，結(jié)合工業(yè)機(jī)器人通用的設(shè)計(jì)方法，將噴涂機(jī)器人的整體機(jī)構(gòu)分模塊進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，選用關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人為噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)類型，選用3R斜交非球型手腕為手腕設(shè)計(jì)類型，完成噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。②建立六自由度關(guān)節(jié)型噴涂機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，求解各關(guān)節(jié)運(yùn)動參數(shù)與末端位姿的關(guān)系。并利用數(shù)學(xué)軟件對噴涂機(jī)器人的工作空間進(jìn)行仿真，驗(yàn)證所推導(dǎo)的噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的正確性，以及噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)的正確性。并利用噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程推