六自由度噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)與位姿誤差分析.pdf

1、噴涂機(jī)器人在現(xiàn)代噴涂行業(yè)發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用,應(yīng)用越來(lái)越廣泛,本文根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際要求,以六自由度噴涂機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)其關(guān)鍵結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)及末端位姿誤差進(jìn)行了分析和研究。主要完成了以下幾個(gè)方面的工作:
　　(1)根據(jù)噴涂機(jī)器人的工作對(duì)象、工作任務(wù)及性能要求,在參考了國(guó)外已有成熟機(jī)器人的基礎(chǔ)上,對(duì)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行了比較和選擇,確定了主要技術(shù)參數(shù)。
　　(2)對(duì)傳動(dòng)方案進(jìn)行了設(shè)計(jì),對(duì)機(jī)器人手腕的結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行了分析,

2、對(duì)一些關(guān)鍵結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)探討,確定了大、小臂的長(zhǎng)度,分析了J1關(guān)節(jié)偏置與工作空間的關(guān)系。
　　(3)基于D-H法對(duì)噴涂機(jī)器人建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并確定了D-H參數(shù),對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,對(duì)其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法進(jìn)行了論述。求出了機(jī)器人的雅可比矩陣?；诤?jiǎn)化模型進(jìn)行了速度反解。
　　(4)基于改造后的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立了末端位姿誤差模型,設(shè)置了采樣函數(shù)對(duì)機(jī)器人的位姿進(jìn)行采樣,用MATLAB軟件編程對(duì)位姿誤差進(jìn)行了仿真,得出了角度參數(shù)