基于支持向量機逆系統方法的柔順機械手研究.pdf

1、手動變速器（MT）目前在世界汽車變速器市場中仍然占據著巨大的市場份額。下線檢測作為變速器生產制造最后也是最重要的一個環(huán)節(jié)，擔負著發(fā)現變速器裝配制造缺陷甚至設計缺陷，防止不合格變速器流入市場的任務。隨著國內汽車行業(yè)的快速發(fā)展，變速器生產廠家對全自動下線檢測裝置的需求日益增長。但是，換擋機械手作為下線檢測臺的一個重要組成部分卻一直采用國外通用關節(jié)型機械手，這一點不僅制約了下線檢測臺生產廠家成本控制，而且也限制了臺架功能的拓展。本文依托重慶理

2、工清研凌創(chuàng)測控科技有限公司所生產的手動變速器下線檢測臺，研制了一種替代六自由度關節(jié)型機器人的專用換擋機械手。
　　首先，本文詳細介紹了換擋機械手的國內外研究現狀，結合下線檢測臺上手動變速器換擋實際工況與低成本要求設計了包含有一個旋轉關節(jié)的四自由度直角坐標型機械手手臂。為消除目前用作換擋機械手的六自由度關節(jié)型機器人在測量換擋力矩時存在的附加力矩，本文提出了一種自動對中機械手末端二爪氣缸與變速器換擋搖臂軸兩者旋轉中心線的方法，并根據此

3、方法設計了機械手末端執(zhí)行機構。根據上述換擋機械手平臺與末端執(zhí)行機構設計方案與手動變速器實際換擋過程中選換擋力矩要求，選擇并采購了所需的機械零部件與傳感器，最后組裝完成機械手實物。
　　其次，本文根據機械手結構采用D-H法建立了換擋機械手的連桿變換矩陣，繼而可以求得機械手的運動學方程。由于換擋機械手需要在已知末端執(zhí)行器位姿的情況下求得各個關節(jié)變量的解，本文繼續(xù)求解出換擋機械手的逆運動學解。以上運動學正解與逆解為換擋機械手控制系統中的

4、運動控制控制模塊與自動對中模塊的實現提供了方法與依據，以此可以實現在已知換擋搖臂大概位置情況下，機械手快速移動到其附近為下一步對中任務執(zhí)行做好準備。
　　第三，根據換擋機械手功能要求，設計其控制系統軟硬件實現方案。根據該方案選擇并采購控制系統硬件，完成電氣柜中各個電氣原件間的接線工作。為實現控制系統功能，本文采用VB編程語言編寫了控制系統軟件。
　　最后，在實際換擋試驗過程中發(fā)現上述兩旋轉軸線對中過程完成后始終有較大的殘余夾