熱成形生產(chǎn)線(xiàn)中多機(jī)械手協(xié)同輸送的研究.pdf

1、二十一世紀(jì)，隨著汽車(chē)輕量化的要求，高強(qiáng)鋼熱成形技術(shù)迅速發(fā)展。本文在研發(fā)智能、穩(wěn)定、高效的熱成形生產(chǎn)線(xiàn)的背景下，著重研究了熱成形生產(chǎn)線(xiàn)中多機(jī)械手協(xié)同輸送問(wèn)題，分析了協(xié)同輸送的可行性和意義，并通過(guò)測(cè)試做出了優(yōu)化。
　　熱沖壓生產(chǎn)線(xiàn)中，熱板料從加熱爐輸送到壓力機(jī)模具上的過(guò)程需要加熱爐下料機(jī)械手和壓力機(jī)上料機(jī)械手共同完成。若兩者采用協(xié)同輸送，則可以大大縮短熱板料從加熱爐輸送到模具上的時(shí)間，不僅可以提高生產(chǎn)效率，還能夠降低熱板料在空氣中的溫

2、度損失，提高成型件的質(zhì)量。
　　協(xié)同輸送的過(guò)程實(shí)際上是讓兩個(gè)機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中達(dá)到一段時(shí)間的絕對(duì)位置同步，然后在同步時(shí)間內(nèi)完成板料交接，這就要求在機(jī)械手在行程上有一段重合距離。要實(shí)現(xiàn)協(xié)同輸送，關(guān)鍵是要保證有足夠小的同步誤差和足夠完成板料交接的同步時(shí)間。
　　本文以熱沖壓生產(chǎn)線(xiàn)中機(jī)械手輸送板料的實(shí)際情況為依據(jù)，分別從動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)角度對(duì)多機(jī)械手協(xié)同輸送問(wèn)題進(jìn)行了建模分析，并建立了三軸協(xié)同輸送實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了板料的協(xié)同輸送。