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1、基于AUV長(zhǎng)續(xù)航和多功能的要求,大型化已經(jīng)成為AUV的發(fā)展趨勢(shì)。大型AUV在進(jìn)行遠(yuǎn)程航行過(guò)程中,由于所處外部環(huán)境變化引起的海況變化會(huì)導(dǎo)致AUV在水中姿態(tài)發(fā)生改變,對(duì)大型AUV進(jìn)行姿態(tài)控制尤為重要。當(dāng)AUV進(jìn)行定深懸浮作業(yè)時(shí),需要對(duì)AUV的航向和深度進(jìn)行精確控制。本文主要以模糊控制系統(tǒng)的控制理論為研究對(duì)象,在常規(guī)PID控制基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種模糊PID控制方法,實(shí)現(xiàn)了AUV航行過(guò)程中的姿態(tài)控制和定深定向控制。數(shù)學(xué)仿真和半實(shí)物仿真試驗(yàn)結(jié)果表明
2、,該方法原理可行,實(shí)現(xiàn)了對(duì)AUV實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的定深定向調(diào)節(jié),AUV的定深定向效果也滿足實(shí)際使用要求。
本文的主要研究?jī)?nèi)容包括:
1)介紹了本文的研究背景及意義,概述了AUV國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及常用的控制策略。
2)本文闡述了研究實(shí)體AUV整體構(gòu)架,并對(duì)AUV進(jìn)行六個(gè)自由度進(jìn)行了受力分析,建立了AUV六自由度數(shù)學(xué)模型。
3)針對(duì)被控對(duì)象具有較大的慣性和滯后性,在PID控制理論的基礎(chǔ)上,將模糊控制算法應(yīng)用于
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