搖臂式懸架月球車平順性優(yōu)化分析.pdf

1、月面探測(cè)車的研究從上世紀(jì)開始研究，到現(xiàn)在各國(guó)航天事業(yè)的蓬勃發(fā)展，一直都是各個(gè)國(guó)家在航空探測(cè)方面研發(fā)的重點(diǎn)。其關(guān)鍵技術(shù)中的懸架的結(jié)構(gòu)一直以來都是研究的熱點(diǎn)，同時(shí)也是難點(diǎn)，尤其是在復(fù)雜月面環(huán)境下懸架性能優(yōu)化更是難以突破。本文就是基于搖臂式月球車懸架，針對(duì)月面環(huán)境下的典型的路面進(jìn)行月球車的平順性性能優(yōu)化，主要內(nèi)容如下:
　　(1)月球車在進(jìn)行探測(cè)和移動(dòng)時(shí)，月球車懸架的結(jié)構(gòu)至關(guān)重要。搖臂式懸架在鉸接點(diǎn)和性能穩(wěn)定性方面具有良好的性能。本文選

2、取典型的的搖臂式懸架做為分析對(duì)象，對(duì)月球車進(jìn)行參數(shù)化分析，利用月球車在移動(dòng)過程中坐標(biāo)系的變換建立月球車的運(yùn)動(dòng)參數(shù)方程，基于月球車的對(duì)稱性特點(diǎn)進(jìn)行單側(cè)分析優(yōu)化，能夠有效的減少參數(shù)的設(shè)置，便于分析和仿真。
　　(2)對(duì)于參數(shù)化后的月球車模型，對(duì)月球車著陸點(diǎn)附近的月面環(huán)境進(jìn)行分析，月球車探測(cè)任務(wù)主要在平坦和崎嶇的月面進(jìn)行，對(duì)月面環(huán)境的重建時(shí)，針對(duì)月面環(huán)境的特殊性，對(duì)月面采用了多種路面的方法，此法可以有效的進(jìn)行月面環(huán)境的模擬和仿真。