無人機自主飛行控制和自主攻擊研究.pdf

1、基于無人機在制空權(quán)爭奪中的重要地位，本文主要對無人機的自主飛行控制系統(tǒng)，飛行控制律和自主攻擊任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)進行了廣泛而深入的研究。 首先基于飛行控制系統(tǒng)的特點，設(shè)計了分層遞階結(jié)構(gòu)和Mutil-Agent系統(tǒng)相結(jié)合的混合控制形式。針對無人機攻擊過程，給出了無人機自主飛行控制系統(tǒng)的框架，是后續(xù)章節(jié)展開的基礎(chǔ)。然后詳細介紹了主要Agent的設(shè)計思想，按照執(zhí)行任務(wù)的先后順序，給出了航跡規(guī)劃Agent的詳細設(shè)計。 其次對無人機的

2、飛行控制律進行了研究，對應(yīng)第二章的飛控Agent。建立了無人機的數(shù)學模型，在介紹軌跡線性化控制方法的設(shè)計思想后，設(shè)計了基于軌跡線性化控制方法的飛行控制系統(tǒng)，針對飛行控制系統(tǒng)在不確定外界干擾下性能下降的情況，設(shè)計了基于模糊小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡線性化控制器，最后在氣動參數(shù)存在較大不確定性下，進行了機動仿真，結(jié)果優(yōu)于僅使用軌跡線性化控制器的情況，表明了所設(shè)計的模糊小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的有效性。 再次針對作戰(zhàn)區(qū)的無人機攻擊，設(shè)計了自主攻擊