多無人機自主任務規(guī)劃方法研究.pdf

1、多無人機協(xié)同作戰(zhàn)是未來無人機作戰(zhàn)方式的重要發(fā)展趨勢，其中任務規(guī)劃，尤其是多無人機復雜環(huán)境下的協(xié)同任務規(guī)劃，作為實現(xiàn)無人機自主控制的關鍵技術之一，對提高無人機的生存率和任務完成率具有重要意義。本文對多無人機協(xié)同搜索和協(xié)同察打的自主任務規(guī)劃問題進行了研究，引用模型預測控制的思想，以蟻群算法和粒子群算法為主要優(yōu)化工具，針對原有算法的不足進行了改進，并與其他方法進行了對比仿真分析。
　　首先研究了同構多無人機協(xié)同搜索自主任務規(guī)劃方法。通過

2、分析任務環(huán)境、任務目標建立了協(xié)同搜索任務規(guī)劃的整體優(yōu)化模型，在分布式模型預測控制的框架下分解成每個子系統(tǒng)的局部優(yōu)化模型，引用粒子群算法進行求解，并與集中式以及其他分布式的搜索方法進行仿真對比分析，驗證了該方法在時間消耗以及目標搜索上的優(yōu)勢。
　　然后針對察打一體化的無人機，研究了多無人機協(xié)同察打自主任務規(guī)劃方法。在敵方威脅環(huán)境下建立任務求解模型，提出一種基于改進的分布式蟻群算法，在躲避威脅的基礎上實現(xiàn)對任務區(qū)域的協(xié)同察打，并仿真分