基于μC-OS-Ⅱ的無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì).pdf

1、無(wú)人直升機(jī)具有獨(dú)特的飛行能力，在軍事和民用方面的需求日益增多，進(jìn)行無(wú)人直升機(jī)飛行控制技術(shù)研究具有廣泛的應(yīng)用前景和極其重要的現(xiàn)實(shí)意義。無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)軟件是無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)重要的組成部分，在飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中越來(lái)越重要，其性能直接關(guān)系到飛行的成敗。本文基于嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Μc/OS-Ⅱ，構(gòu)造以Μc/OS-Ⅱ?yàn)楹诵牡臒o(wú)人直升機(jī)飛行控制軟件設(shè)計(jì)的新型開(kāi)發(fā)體系。分別設(shè)計(jì)嵌入式和桌面式兩種飛行控制軟件，為飛行控制開(kāi)發(fā)不同的階段服務(wù)。同時(shí)

2、，這兩套軟件相互聯(lián)系，相互補(bǔ)充，它們之間的區(qū)別僅僅在于底層驅(qū)動(dòng)部分，其控制律部分的代碼可以100％進(jìn)行移植。 首先在現(xiàn)有成果的基礎(chǔ)上，對(duì)Μc/OS-Ⅱ的嵌入式機(jī)載軟件進(jìn)行了移植，主要包括了開(kāi)發(fā)環(huán)境的移植、CPU的移植、全局變量的安全讀寫(xiě)、Fixed-Point算法等內(nèi)容。 其次在充分把握Μc/OS-Ⅱ的中斷管理機(jī)制的基礎(chǔ)下，設(shè)計(jì)了中斷方式的Μc/OS-Ⅱ的串行通信模塊(OSCom模塊)，不僅實(shí)現(xiàn)了串行口獨(dú)立中斷，而且實(shí)現(xiàn)