基于半轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)月球車的越障能力研究.pdf

1、針對(duì)半轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)月球車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)月球車的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析。建立了整車和單輪腿的坐標(biāo)系，對(duì)月球車正向運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)變化矩陣進(jìn)行了推導(dǎo)，且對(duì)車體的起伏度進(jìn)行了分析。
　　開(kāi)展了月球車的機(jī)動(dòng)性能研究。建立了月球車平地行走和爬坡行走的力學(xué)模型，結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析結(jié)果，通過(guò)靜力學(xué)的分析方法，對(duì)輪腿所受地面支持力進(jìn)行了仿真分析。最后對(duì)月球車的轉(zhuǎn)向原理進(jìn)行了闡述和轉(zhuǎn)向行走受力進(jìn)行了仿真分析。
　　對(duì)月球車硬地面的越障能力進(jìn)行了研究。提出了一種新

2、的越障能力評(píng)價(jià)指標(biāo)，將摩擦力解空間的可行域面積的大小作為越障能力評(píng)價(jià)指標(biāo)，指出摩擦力解空間的可行域面積越大，輪腿越障能力越強(qiáng)；當(dāng)輪腿所受摩擦力解空間的可行域不存在時(shí)，機(jī)構(gòu)將不具有初始條件下的越障能力。建立了在摩擦力約束條件下月球車在具有坡度地面和一定越障高度的越障力學(xué)模型，并通過(guò)尋找輪腿所受摩擦力解空間可行域的方法，并對(duì)單輪腿和兩前輪腿前進(jìn)越障進(jìn)行了仿真研究。
　　在已有研究的基礎(chǔ)上，以Bekker承壓模型、Janosi剪切模型、