基于半轉(zhuǎn)機構(gòu)月球車的越障能力研究.pdf

1、針對半轉(zhuǎn)機構(gòu)月球車的結(jié)構(gòu)特點，對月球車的運動學(xué)進行了分析。建立了整車和單輪腿的坐標(biāo)系，對月球車正向運動學(xué)坐標(biāo)變化矩陣進行了推導(dǎo)，且對車體的起伏度進行了分析。
　　開展了月球車的機動性能研究。建立了月球車平地行走和爬坡行走的力學(xué)模型，結(jié)合運動學(xué)的分析結(jié)果，通過靜力學(xué)的分析方法，對輪腿所受地面支持力進行了仿真分析。最后對月球車的轉(zhuǎn)向原理進行了闡述和轉(zhuǎn)向行走受力進行了仿真分析。
　　對月球車硬地面的越障能力進行了研究。提出了一種新

2、的越障能力評價指標(biāo)，將摩擦力解空間的可行域面積的大小作為越障能力評價指標(biāo)，指出摩擦力解空間的可行域面積越大，輪腿越障能力越強；當(dāng)輪腿所受摩擦力解空間的可行域不存在時，機構(gòu)將不具有初始條件下的越障能力。建立了在摩擦力約束條件下月球車在具有坡度地面和一定越障高度的越障力學(xué)模型，并通過尋找輪腿所受摩擦力解空間可行域的方法，并對單輪腿和兩前輪腿前進越障進行了仿真研究。
　　在已有研究的基礎(chǔ)上，以Bekker承壓模型、Janosi剪切模型、