分布式架構下服務機器人任務規(guī)劃與執(zhí)行系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩97頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、分布式架構下機器人任務規(guī)劃與執(zhí)行是服務機器人研究領域的核心技術之一。良好擴展性和功能完整性是任務規(guī)劃與執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)展的重要趨勢。本文針對分布式智能環(huán)境下的室內(nèi)服務機器人,圍繞搬運、遞送等服務應用需求,系統(tǒng)地研究了分布式架構下服務機器人任務規(guī)劃與執(zhí)行系統(tǒng)架構和應用軟件的設計與實現(xiàn)。
  論文綜述了服務機器人任務規(guī)劃與執(zhí)行相關技術的研究現(xiàn)狀,分析了系統(tǒng)設計與實現(xiàn)難點,進行了需求分析,基于機器人開發(fā)平臺ROS設計了具有良好擴展性和功能完整

2、性的室內(nèi)服務機器人任務規(guī)劃與執(zhí)行系統(tǒng),并詳細論述了系統(tǒng)工作原理。圍繞服務機器人工作環(huán)境的邏輯描述需求,將環(huán)境資源節(jié)點分成智能感知、智能執(zhí)行和智能交互三類節(jié)點,并開發(fā)了基于非關系型數(shù)據(jù)庫MongoDB的信息管理模塊,實現(xiàn)了服務機器人工作環(huán)境信息的分類存儲;在詳細論述規(guī)劃領域定義語言PDDL的邏輯描述特性后,開發(fā)了邏輯描述模塊,實現(xiàn)了數(shù)據(jù)庫信息與PDDL的轉換。圍繞服務機器人規(guī)劃問題的推理求解需求,在詳細論述正向鏈-部分有序規(guī)劃求解算法基礎

3、上,優(yōu)化了時序松弛規(guī)劃圖構建、啟發(fā)函數(shù)值估計和搜索空間等部分,并完成了規(guī)劃求解節(jié)點的開發(fā),實現(xiàn)了在環(huán)境現(xiàn)有資源的邏輯描述約束下,推理求解生成一系列待執(zhí)行的具體行為。圍繞行為派遣與執(zhí)行的需求,在詳細論述行為派遣與執(zhí)行流程的基礎上,設計了行為派遣表與派遣模式,并給出了智能節(jié)點典型行為的部署實現(xiàn),實現(xiàn)了分布式智能環(huán)境下的行為準確派遣與執(zhí)行。針對系統(tǒng)常見異常情況,給出了“行為實施條件”檢查、“敏感信息”變動監(jiān)測和“傳遞鏈”異常處理的策略實現(xiàn),增

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論