旋翼型無人機(jī)自主著艦?zāi)繕?biāo)識別技術(shù)研究.pdf

1、旋翼型無人機(jī)（Rotorcraft UAV）具有體積小、成本低、攜帶方便等優(yōu)點(diǎn)，在很多領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。本文以旋翼無人機(jī)為對象，對其自主著艦過程中的目標(biāo)識別技術(shù)進(jìn)行了研究，通過在艦船上放置人工特征標(biāo)識，利用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)對標(biāo)識進(jìn)行識別，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)著艦的精確導(dǎo)引。
　　首先，利用標(biāo)識本身的顏色信息采用了基于HSI空間的閾值分割方法，并針對海面光照條件不均勻的情況，進(jìn)行了多組光照下樣本的采集，通過統(tǒng)計(jì)來確定分割閾值。接著對分割后的圖

2、像進(jìn)行形態(tài)學(xué)濾波，最后采用了邊緣檢測和輪廓跟蹤的方法得到了標(biāo)識的輪廓鏈碼，為下一步的特征提取做準(zhǔn)備。
　　其次，根據(jù)著艦的特定場景要求選擇了仿射不變矩作為特征不變量，同時(shí)出于實(shí)時(shí)性的考慮，本文提出了基于輪廓鏈的不變矩計(jì)算方法，并且設(shè)計(jì)了仿真實(shí)驗(yàn)從計(jì)算時(shí)間和準(zhǔn)確性兩個方面與傳統(tǒng)方法進(jìn)行了比較，結(jié)果表明了本文的算法實(shí)時(shí)性好，準(zhǔn)確度高。
　　然后，采用支持向量機(jī)方法設(shè)計(jì)了本文的識別分類器，并且針對本文的著艦背景，采集了多組自然條件