2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、視覺導(dǎo)引無人機(jī)自主著陸具有很重要的理論研究和實際應(yīng)用價值,其中的關(guān)鍵部分是如何通過圖像的方式準(zhǔn)確分割提取出對應(yīng)的合作目標(biāo)和獲取無人機(jī)與著陸點間高精度相對位姿的方法,本文就以上問題開展了相關(guān)的研究工作。
  首先,對現(xiàn)有的無人機(jī)著陸位姿估計方法進(jìn)行了研究,其中包括基于投影矩陣和基于幾何特征的方法,然后分別通過仿真和實物實驗進(jìn)行了對比,實驗結(jié)果表明,基于投影矩陣的方法相比于基于幾何特征的方法精度高出了80%。通過對實物實驗進(jìn)行分析,研

2、究了合作目標(biāo)特征點個數(shù)和形狀對基于投影矩陣位姿估計方法的精度的影響問題,發(fā)現(xiàn)合作目標(biāo)特征點個數(shù)為9個時精度最高,而合作目標(biāo)形狀對精度影響不大。通過對位姿估計算法的研究發(fā)現(xiàn),對于同一組特征點數(shù)據(jù),不同的焦距下對應(yīng)的距離也不同,但是它們都有一個共同的比例關(guān)系,提出將通過標(biāo)定的焦距和位姿結(jié)算的焦距比值帶入距離的求解過程中,對比實驗表明,本文提出的改進(jìn)方法在精度上提高了60%以上。
  其次,針對現(xiàn)有的合作目標(biāo)的實際有效探測距離有限的問題

3、,研究設(shè)計了紅外分段式合作目標(biāo),即通過不同大小相同形狀的合作目標(biāo)組合而成的合作目標(biāo),這樣不僅可以估計近距離情況下的無人機(jī)的相對位姿,也可以估計遠(yuǎn)距離情況下的無人機(jī)相對位姿,并設(shè)計了相應(yīng)的分段式合作目標(biāo)識別方法,相對于現(xiàn)有的合作目標(biāo),新型的紅外合作目標(biāo)的提取方法更加簡單,精度更高。
  最后,針對課題組前面所做的無人機(jī)實驗無法獲得全程的相對距離和時間上很難同步的問題,研究并構(gòu)建了六旋翼無人機(jī)實驗平臺,其中包括DGPS、IMU和串口數(shù)

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