基于視覺信息引導(dǎo)的艦載無人機(jī)精確著艦技術(shù)研究.pdf

1、艦載無人機(jī)因其作戰(zhàn)靈活、自主性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，已成為現(xiàn)代海軍追求“非接觸”和“零傷亡”的理想武器。因此引導(dǎo)艦載無人機(jī)精確安全著艦一直是各國研究的重點(diǎn)。針對(duì)艦載無人機(jī)精確著艦的要求，本文對(duì)基于視覺信息引導(dǎo)的艦載無人機(jī)著艦技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　首先，根據(jù)艦載無人機(jī)著艦的特點(diǎn)和導(dǎo)航系統(tǒng)的要求，設(shè)計(jì)了一套視覺著艦導(dǎo)航系統(tǒng)，并對(duì)該系統(tǒng)的原理、工作流程、跟蹤控制和位置解算進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了基于紅外視覺的導(dǎo)航系統(tǒng)位置標(biāo)定方法，并對(duì)標(biāo)定好的系統(tǒng)進(jìn)行了測試

2、。
　　其次，為了進(jìn)一步精確獲取艦載無人機(jī)的位置，選擇了Adaboost算法對(duì)無人機(jī)目標(biāo)進(jìn)行檢測識(shí)別，根據(jù)實(shí)際檢測的情況選取無人機(jī)矩形特征并采用積分圖簡化特征值的計(jì)算，通過權(quán)值更新和非對(duì)稱學(xué)習(xí)對(duì)Adaboost算法進(jìn)行了改進(jìn)，通過無人機(jī)正負(fù)樣本訓(xùn)練級(jí)聯(lián)分類器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)無人機(jī)目標(biāo)精確檢測。
　　再次，為了控制艦載無人機(jī)沿著期望的下滑航跡著艦，分別采用總能量控制和L1非線性控制方法對(duì)艦載機(jī)縱側(cè)向著艦引導(dǎo)控制律進(jìn)行設(shè)計(jì)，并通過半物