無(wú)人機(jī)自主著艦視覺(jué)系統(tǒng)光譜波段確定及搜索策略研究.pdf

1、為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)全天候自主精確著艦，提出了以GPS/捷聯(lián)慣導(dǎo)結(jié)合高度表作為無(wú)人機(jī)的主導(dǎo)航系統(tǒng)，基于艦船跑道上自控發(fā)射紅外光的合作目標(biāo)和計(jì)算機(jī)視覺(jué)/捷聯(lián)慣導(dǎo)結(jié)合高度表為輔的無(wú)人機(jī)自主著艦新技術(shù)，即在跑道上放置合作目標(biāo)，通過(guò)螺旋搜索策略對(duì)目標(biāo)可能存在的區(qū)域進(jìn)行無(wú)縫搜索，再利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)對(duì)合作目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，最終實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主精確著艦導(dǎo)引。 首先通過(guò)分析可見(jiàn)光和紅外輻射的特性，從理論上初步確定了紅外波段中的 為無(wú)人機(jī)機(jī)載視覺(jué)系統(tǒng)的對(duì)應(yīng)波

2、段，接著對(duì)可見(jiàn)光與紅外視覺(jué)系統(tǒng)從成像質(zhì)量的角度進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，為了量化評(píng)價(jià)成像質(zhì)量，提出了基于圖像邊緣灰度變化率的量化指標(biāo)，不同能見(jiàn)度不同加熱溫度下的可見(jiàn)光與紅外合作目標(biāo)成像質(zhì)量對(duì)比實(shí)驗(yàn)表明紅外成像質(zhì)量比可見(jiàn)光好。 針對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)存在累積導(dǎo)航誤差不能導(dǎo)引無(wú)人機(jī)到準(zhǔn)確著艦點(diǎn)的不足，提出了無(wú)縫的螺旋搜索策略，并且對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了研究，接著研究了搜索過(guò)程中的圖像分割以及目標(biāo)初步識(shí)別問(wèn)題，其中針對(duì)課題背景下大津法對(duì)艦船紅外圖像分割