超小型潛水器結(jié)構(gòu)改進(jìn)及控制系統(tǒng)的集成.pdf

1、近年來(lái)，隨著水下機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷拓寬，已經(jīng)從最初的軍事領(lǐng)域拓展到了其他諸多領(lǐng)域，如近海石油鉆井平臺(tái)水下結(jié)構(gòu)物、防洪大堤、水庫(kù)大壩、河道船閘、港口設(shè)施、近海石油管道、大陸架海底或湖底通訊電纜的日常檢修工作等。然而，國(guó)內(nèi)所設(shè)計(jì)制作的大多屬于大中型的的水下機(jī)器人，并不適用于江河湖泊等狹窄，淺水的環(huán)境。為此，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種體積小，成本低的有纜水下機(jī)器人(ROV)，也稱為超小型潛水器。 本論文研究了該超小型潛水器潛

2、浮系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)改進(jìn)，潛浮、推進(jìn)系統(tǒng)的整合，上、下位機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)等。此外，我們研制出了活塞式超小型潛水器原型機(jī)，可作為控制算法實(shí)現(xiàn)，水下運(yùn)動(dòng)控制，及功能擴(kuò)展的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 論文首先在原有潛浮系統(tǒng)的基礎(chǔ)上作出設(shè)計(jì)改進(jìn)，構(gòu)建出結(jié)構(gòu)更緊湊、安裝更方便、控制更穩(wěn)定的潛浮系統(tǒng)，并對(duì)這種新的潛浮系統(tǒng)做了水密性、上浮、下潛等實(shí)驗(yàn)。 其次，分別對(duì)潛浮，推進(jìn)系統(tǒng)進(jìn)行控制程序設(shè)計(jì)，完成AVR Mega8535的編程。通過(guò)反復(fù)的調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，達(dá)到