載人潛水器運動控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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1、哈爾濱工程大學碩士學位論文載人潛水器運動控制系統(tǒng)研究姓名：任康旭申請學位級別：碩士專業(yè)：船舶與海洋結構物設計制造指導教師：萬磊20090101哈爾濱1：稗人學碩十學何論文AbstractComparedwithunmannedsubmersible，HumanOccupiedVehicle(HOV)hasobviousadvantagesandbroadapplicationprospectsinunderwaterlife—savin

2、g，personneltransportation，fixingandmaintainofunderwaterequipments，explorationanddevelopmentofmarineresourcesandSOonMotioncontrolsystemisoneofthekeytechnologiesinthesystemresearchofHOVTherefore，ithasimportantsignificanceo

3、ftheoryresearchandpracticalvalueBasedonthespacemotionequationswithsixdegreesoffreedom，adynamicsimulationmodeloftheHOVisconstructedaccordingtotheobjectthatisstudiedBesides，combinedwiththedisposalofthrustersandthedemandsof

4、controllerdesign，thelogicaldistributionofthethrustersisdoneinthebothhorizontalplaneandverticalplaneIntegratedcontrolanddisplaysystemofHOVisdesignedinordertomeettheneedsofmotioncontrol，whichmainlyaccomplishestherealizatio

5、noftheconsolefunctionandthedesignofthecontrolsoftwareWiththehelpofcomputers，thesystemnotonlycancarryoutfunctionsofmanualoperationandautomation，butalsocandisplaythemotioninformationcontinuouslyThesystemprovidesafriendlyhu

6、man—machineinterface，andisconvenientforthedriverstOoperatetheHOVInordertoreducethedifficultiesanderrorscausedbytheparametersadjustmentinSplanecontrol，aparticleswarmoptimizationalgorithmwithmutation(IPSOM)isattempttooptim

7、izeSplanecontrollerparametersThealgorithmintroducesmutationoperatorintotheparticleswarmoptimizationandreplacesthoseparticlesflyingoutthesolutionspacewithnewparticlesduringthesearchingprocesstoovercometheshortcomingofthel

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