超小型潛水器結(jié)構(gòu)設(shè)計及整機(jī)控制研究.pdf

1、根據(jù)當(dāng)前水下機(jī)器人研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢以及我國國情，開發(fā)適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境和惡劣條件下作業(yè)的特種水下機(jī)器人，將是我國發(fā)展機(jī)器人技術(shù)的一個主要方向和內(nèi)容。目前，水下機(jī)器人代替人工進(jìn)行各種水下危險作業(yè)已經(jīng)越來越廣泛，如對近海石油鉆井平臺水下結(jié)構(gòu)物、防洪大堤、水庫大壩、河道船閘、港口設(shè)施、近海石油管道、大陸架海底或湖底通訊電纜等的日常檢修工作。為此，設(shè)計了一種體積小，成本低的有纜水下機(jī)器人(ROV)，也稱為超小型潛水器。 論文首先針對這種超小

2、型潛水器的總體方案進(jìn)行了可行性論證，分模塊討論了各主要部件的功能及實現(xiàn)方法。針對水下機(jī)器人常用傳感定位設(shè)備進(jìn)行了介紹。 其次，在機(jī)械方面，分別對水下機(jī)器人的照明系統(tǒng)、推進(jìn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)做了詳細(xì)的設(shè)計及加工安裝，完成水下機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的模塊化設(shè)計。在硬件電路方面，對系統(tǒng)的各個模塊的功能、應(yīng)用作了詳細(xì)的介紹，特別是對直流電機(jī)的驅(qū)動電路和RS-485串口通訊電路作了詳細(xì)的設(shè)計，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計出電路板。 接著，在完成水下機(jī)器人的