四自由度并聯(lián)兩指微操作系統(tǒng)動力學(xué)建模仿真與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、課題來源于國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(973計(jì)劃)(2011CB707602)；國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275229)，國家重大儀器開發(fā)專項(xiàng)（2012YQ100225）。
　　近幾十年來，隨著醫(yī)療領(lǐng)域及生物工程領(lǐng)域的不斷發(fā)展壯大，微操作技術(shù)越來越受到各方的重視。微操作是指借助電子顯微鏡等儀器設(shè)備實(shí)現(xiàn)對1mm以下的物體進(jìn)行精細(xì)的操作和處理，例如，醫(yī)療及生物工程領(lǐng)域的科學(xué)家需要對生物體細(xì)胞作許多微操作，像移動、夾持、切片、穿刺等等

2、，而運(yùn)用微操作手可方便地實(shí)現(xiàn)上述操作，因此微操作手在這些領(lǐng)域中均具有良好的前景和重要的應(yīng)用價值。本項(xiàng)研究基于直線超聲電機(jī)的一系列優(yōu)點(diǎn)，比如運(yùn)動范圍大，響應(yīng)快，結(jié)構(gòu)緊湊等，以其作為驅(qū)動元件，設(shè)計(jì)和改良了一款四自由度的微操作系統(tǒng)，位移分辨率為96μm，最大輸出位移為2mm，可用于細(xì)胞及其他微小器件的夾取和移動操作。本項(xiàng)研究對于我國生物工程領(lǐng)域、醫(yī)學(xué)領(lǐng)域以及微納科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展具有積極的推進(jìn)作用。
　　本文詳細(xì)介紹了一種以直線超聲電機(jī)