不同自由度的汽車操縱逆動力學(xué)的建模與仿真.pdf

1、汽車高速緊急避讓行駛安全性一直是汽車自主開發(fā)亟待解決的關(guān)鍵問題，也是汽車主動安全的前提和必要條件之一。目前該領(lǐng)域的研究，采用的多是二自由度和三自由度的高速緊急避讓汽車模型，本文將這兩種自由度汽車模型，采用仿真分析、智能識別和主觀評價方法，比較它們在研究相同問題時的差距和各自的優(yōu)缺點。本文完成的主要工作如下：
　?。?）通過分析所研究的問題與模型的定位參數(shù)之間的關(guān)系，建立不同自由度的角輸入高速緊急避讓汽車模型和駕駛員—汽車閉環(huán)模型。

2、通過仿真軟件模擬閉環(huán)模型分別跟蹤理想的雙移線和蛇形線道路軌跡，得到模型各狀態(tài)變量的響應(yīng)，進(jìn)而觀察不同自由度之間的差距。再進(jìn)行實車試驗，跟蹤雙移線和蛇形線的道路軌跡，將狀態(tài)變量的測量值與仿真值進(jìn)行比較，驗證模型的正確性。
　?。?）基于所建的駕駛員—汽車閉環(huán)模型，通過改變駕駛員模型的三個參數(shù)，采用均勻設(shè)計方法安排仿真實驗，模擬不同的駕駛員進(jìn)行路徑跟蹤，獲得基于代數(shù)算法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練樣本，以此建立一個以汽車橫擺角速度、側(cè)向加速度和車

3、身側(cè)傾角為輸入，方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速為輸出的逆動力學(xué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。通過該網(wǎng)絡(luò)識別閉環(huán)模型的路徑跟蹤，得到逆動力學(xué)模型響應(yīng)的客觀評價。再將網(wǎng)絡(luò)輸出的識別值與模擬仿真值進(jìn)行比較，進(jìn)一步分析不同自由度汽車模型的逆動力學(xué)表現(xiàn)差距。
　?。?）建立汽車操縱穩(wěn)定性的評價體系，讓專業(yè)駕駛員對兩款實車采用十分制打分體系，對不同車型的底層性能指標(biāo)進(jìn)行打分。再基于主觀賦權(quán)值法的序關(guān)系法，對各底層性能指標(biāo)進(jìn)行權(quán)值的計算，得出兩款車型在這套評價體系中的最終分