2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、我國逐步進(jìn)入老齡化社會,各類疾病引起的下肢行動不便與運動障礙也越來越普遍,臨床醫(yī)學(xué)研究與實踐表明,適當(dāng)?shù)南轮祻?fù)訓(xùn)練對于患者下肢運動能力的恢復(fù)有重要意義,下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)擁有廣泛的應(yīng)用前景。
  氣動肌肉具有柔順性好、功重比高、成本較為低廉、安全可靠等特點。本課題所研究的是一套基于氣動肌肉為驅(qū)動元件的下肢康復(fù)外骨骼系統(tǒng),進(jìn)行基于下肢外骨骼和輔助康復(fù)小車的下肢康復(fù)訓(xùn)練。全文的主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面:
  第一,在對人體下

2、肢幾何參數(shù)與運動機理研究的基礎(chǔ)上,本文提出了一種基于氣動肌肉為驅(qū)動元件的下肢康復(fù)外骨骼設(shè)計方案;根據(jù)中國成年人下肢尺寸分布統(tǒng)計,確定了下肢外骨骼的幾何尺寸與可調(diào)節(jié)范圍;基于人行走過程中下肢各關(guān)節(jié)角度的變化范圍,確定下肢關(guān)節(jié)的運動角度,完成驅(qū)動元件的選型。利用ANSYS Workbench軟件對關(guān)鍵零部件進(jìn)行強度分析,驗證結(jié)構(gòu)強度可靠性。
  第二、對下肢外骨骼進(jìn)行運動學(xué)與動力學(xué)分析,使用D-H方法建立下肢外骨骼的運動學(xué)方程,完成外

3、骨骼的正運動學(xué)解算,根據(jù)下肢外骨骼的幾何關(guān)系,完成逆運動學(xué)求解。根據(jù)拉格朗日方程建立下肢外骨骼的動力學(xué)方程,使用ADAMS軟件完成下肢外骨骼的動力扭矩仿真與步態(tài)行走仿真。
  第三、搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺,設(shè)計高速開關(guān)閥驅(qū)動電路板,角度信號采集電路板;編寫上位機控制程序和人機控制界面程序,實現(xiàn)對康復(fù)訓(xùn)練實驗參數(shù)的調(diào)節(jié)與數(shù)據(jù)保存。完成空載情況下的實驗,驗證下肢康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)的可靠性。
  第四、基于所設(shè)計的下肢康復(fù)外骨骼系

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