智能車自動(dòng)換道橫向控制策略的研究.pdf

1、隨著汽車保有量的增長,交通事故也愈發(fā)增多。對(duì)汽車行駛安全的研究一直是國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。數(shù)據(jù)顯示,人為駕駛操作失誤是引起大多數(shù)交通事故的主要原因,智能車的研發(fā)將有效的降低駕駛過程中人為操作失誤率。智能車輛作為未來車輛的發(fā)展趨勢(shì),集中了車輛工程、控制理論、通信、模式識(shí)別等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域的交叉綜合。智能車輛輔助駕駛技術(shù)是研究的熱點(diǎn)。
　　本文對(duì)輔助駕駛技術(shù)中的安全自動(dòng)換道系統(tǒng)做了一定的探索與研究。針對(duì)車輛在換道過程中,對(duì)行駛安全的要求更加嚴(yán)

2、格,分別在車道識(shí)別、直線道路換道控制、彎曲道路換道控制以及硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)臺(tái)架的搭建做了一定的研究。
　　車道線的識(shí)別是車輛自動(dòng)換道系統(tǒng)關(guān)鍵前提。本文采用基于顏色空間轉(zhuǎn)換的方法將道路車道線提取出來,對(duì)比多種邊緣檢測算子,采用Canny算子對(duì)提取的二值圖像進(jìn)行邊緣檢測,最后通過Hough變換畫出車道線,該方法在檢測處于陰影下的車道線時(shí),效果較好。
　　在換道行駛過程中,本文分別對(duì)直線道路自動(dòng)換道控制和彎曲道路自動(dòng)換道控制進(jìn)行了

3、研究。在進(jìn)行換道動(dòng)作時(shí),考慮輪胎的側(cè)偏特性,車輛模型采用7自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型。分析比較了幾種換道路徑,確定了等速偏移加正弦函數(shù)換道模型。在直線道路上設(shè)計(jì)了基于指數(shù)收斂干擾感測器的滑?？刂破?該控制器可有效的解決因?yàn)橄到y(tǒng)未建模部分和干擾項(xiàng)而需要較大的切換增益繼而帶來較大抖振的問題,并能保證跟蹤精度。將直線道路換道動(dòng)作擴(kuò)展到彎曲道路上,并考慮彎曲車道的內(nèi)外側(cè)車道曲率的不同,設(shè)計(jì)了基于指數(shù)趨近率的滑?？刂破?。基于Matlab/Simulin