基于粒計算的縮微智能車智能控制方法研究.pdf

1、智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的重要研究內(nèi)容之一，它是一個集環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、決策控制等技術(shù)于一體的復雜系統(tǒng)。其中，決策控制技術(shù)占有重要地位，相當于人的大腦，現(xiàn)有的決策控制技術(shù)主要采用傳統(tǒng)控制方法和智能控制控制方法。
　　 智能模擬是獲得人工智能、實現(xiàn)智能控制的重要途徑。智能模擬在一定程度上講，就是模擬人的思維，模仿人類從不同層面上看待問題和處理問題。粒計算是當前計算智能研究領(lǐng)域中模擬人類思維和解決問題的新方法，其根本思想是在分析問

2、題時，用粒來對問題進行描述，并通過選擇不同層次的粒度空間將待解決問題分解成更為簡單的問題子集，并應用粒的合成或分解、各層次粒之間的轉(zhuǎn)換來解決問題。
　　 縮微智能車（縮微車）為模擬真車的駕駛行為提供了可重復、可驗證的實驗平臺，本文根據(jù)縮微車的實際特點，結(jié)合粒計算理論，提出了一種基于粒計算的縮微車智能控制方法。具體包括:
　　 首先，定義了縮微車粒子和粒子運算規(guī)則。將縮微車的整個駕駛過程作為一個時間段，自主駕駛過程中縮微車

3、的每一次控制決策作為一個控制時間點;在每個控制時間點，采集縮微車的實時環(huán)境感知數(shù)據(jù)及該環(huán)境下經(jīng)過下一步?jīng)Q策得到的運動狀態(tài)（速度和轉(zhuǎn)角）作為一個樣本，并將這些信息構(gòu)建成控制決策信息表。在此基礎上，結(jié)合縮微車的運動狀態(tài)是由交通環(huán)境所決定，從語法和語義兩個方面定義了縮微車粒子，并定義了縮微車粒子的交運算規(guī)則（粒子的分解運算規(guī)則）。
　　 其次，根據(jù)縮微車的不同運動狀態(tài)劃分了多層次的粒子空間，并在各個?？臻g中獲取控制規(guī)則。依據(jù)分析的縮微

4、車的運動狀態(tài)組成劃分了不同層次的粒子空間（駕駛?cè)痰牧Ｗ涌臻g;行駛或者停止的粒子空間;行駛狀態(tài)下的左轉(zhuǎn)、直行、右轉(zhuǎn)的粒子空間;左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)下的轉(zhuǎn)角區(qū)間粒子空間）;在各個粒子空間中，結(jié)合粒子的分解運算規(guī)則和粒子置信度計算公式，設計了一種規(guī)則獲取算法，根據(jù)這個規(guī)則獲取算法可以從劃分的多層次粒子空間中獲得控制不同運動狀態(tài)的規(guī)則。
　　 最后，依據(jù)不同?？臻g中獲取的控制規(guī)則，設計了一個多層次的縮微車控制模塊。通過與PID控制算法的對比仿真