基于Kalman濾波的測深系統(tǒng)研究.pdf

1、近些年來,我國海洋相關事業(yè)飛速發(fā)展,各項水文參數成為發(fā)展中不可缺少的因素,其中水下潛器所在深度的測量無論是對海軍裝備的研制和海洋勘探開發(fā)都具有相當大的意義。隨著電子技術、傳感器技術的發(fā)展,人們對水深的實時精確測量要求越來越高。
　　 軌跡測量和壓力測深是水下深度測量的兩種方法,分別有著各自的優(yōu)缺點,同時滿足水下潛器測深的獨立性和隱蔽性的要求。
　　 軌跡測量是一種完全自助式導航,根據牛頓慣性定律,利用慣性元件來測量運動物

2、體相對慣性空間的加速度,從而在完全自主的基礎上得出物體運動的姿態(tài)位置信息,但測量精度受到測量時間的限制。Kalman濾波廣泛應用于慣性導航技術中,是一種在計算機上很容易實現的最優(yōu)實時濾波遞推算法,適合處理多變量系統(tǒng)、時變系統(tǒng)和非平穩(wěn)隨機過程。
　　 壓力測深利用水深和壓力的對應關系,使用測壓元件測量壓力進而計算得到水深的測深方法。在靜水或深水情況下壓力測深有計算簡便,條件寬松的優(yōu)點。但是在近水面大風浪的海況中,受風浪和流速的影響