懸停式AUV關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著海洋工程和海底探測對懸停式AUV的需求日益強烈，開發(fā)一種高度自治并可實現(xiàn)精確定點作業(yè)和調(diào)查的懸停式AUV是非常有意義的。
　　 在上海交通大學海洋工程國家重點實驗室部屬課題“懸停式AUV 關(guān)鍵技術(shù)研究”的支持下，本文進行了懸停式AUV 試驗平臺“MM-01”的研制工作，完成了系統(tǒng)的設計與集成，以實時視覺信息處理技術(shù)為前提，研究了視覺導航系統(tǒng)；建立AUV的簡化動力學模型，采用基于行為的控制結(jié)構(gòu)設計了AUV的自治控制策略，最終進

2、行系統(tǒng)的Simulink 建模仿真，驗證了控制策略的有效性。
　　 首先按照系統(tǒng)的功能需求，完成AUV 運動控制和視覺導航系統(tǒng)的方案設計，集成了所需的傳感器和推進器，基于EPC2900 MiniISA 系列板卡搭建了系統(tǒng)的底層硬件運動控制器，為控制系統(tǒng)的設計驗證提供了試驗平臺。之后在視覺處理軟件HALCON的支持下進行了基于視覺的水下定位技術(shù)實驗，驗證了視覺系統(tǒng)在狹小水下環(huán)境下定位的有效性。
　　 為了進行仿真驗證，根據(jù)

3、本AUV 低速運動的特點推導建立了簡化的AUV 動力學線性模型，結(jié)合實體參數(shù)和經(jīng)驗公式計算出一階水動力系數(shù)，并以推進器的推力作為唯一的控制力加入到模型中，最后得到模型的狀態(tài)方程形式。
　　 基于行為的體系結(jié)構(gòu)和模糊控制算法適用于無法建立精確模型的情況。本文通過查閱國外大量的文獻和相關(guān)書籍，基本掌握了基于行為的控制結(jié)構(gòu)和模糊邏輯控制理論的基本原理和設計方法，在此基礎上開展了懸停式AUV 自治控制策略的初步研究。設計了AUV的三個基

4、本行為：
　　 漫游、巡航和避障，漫游行為在失去導航信息時進行大范圍回轉(zhuǎn)，巡航行為完成三維空間的預編程軌跡遍歷，避障行為完成圓柱形障礙物的避讓，采用基于優(yōu)先級的方式進行仲裁，通過三者的有序協(xié)調(diào)實現(xiàn)AUV 從任務起始點航行到目標點的任務。
　　 最后在Simulink 環(huán)境下對包含高層自治控制模塊、傳感器與環(huán)境模塊、潛器和運動控制模塊的整個AUV 系統(tǒng)進行了建模仿真。仿真結(jié)果表明，本文設計的基于行為的控制結(jié)構(gòu)是有效的。仿真