基于STM32的聯(lián)合收割機智能負荷反饋控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、現(xiàn)代農(nóng)業(yè)朝著精細化、規(guī)?；l(fā)展，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)對自動化、智能化的農(nóng)業(yè)機械的需求日益增加。聯(lián)合收割機作為最為重要的農(nóng)業(yè)機械之一，將智能控制技術(shù)與聯(lián)合收割機相結(jié)合，智能控制聯(lián)合收割機作業(yè)，不僅可以提高生產(chǎn)效率和脫粒質(zhì)量，減少機械故障的發(fā)生率，而且能夠降低操作人員的工作強度，有利于收割機的推廣，對實現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化有著重要的意義。本文在國家“十二五”支撐計劃項目(2011BAD20806)經(jīng)費資助下，進行了聯(lián)合收割機負荷反饋控制系統(tǒng)的研究。
　　

2、 本論文的主要工作如下:
　　 (1)建立聯(lián)合收割機脫粒滾筒功耗模型:首先對4L2-2.0型梳脫式聯(lián)合收割機的工作原理和結(jié)構(gòu)特點進行了研究，分析了聯(lián)合收割機脫粒系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)的特性，建立起了較為準確的聯(lián)合收割機脫粒滾筒功耗模型。
　　 (2)控制算法的研究:深入分析了脫粒滾筒模型的特點，針對負荷反饋系統(tǒng)非線性、時滯、多擾動的特點，選擇了模糊自適應(yīng)PID控制算法，通過simulink仿真實驗，驗證了控制算法的可行性，然后設(shè)

3、計了基于模糊自適應(yīng)PID的負荷反饋控制系統(tǒng)。
　　 (3)負荷反饋控制器軟硬件的設(shè)計:設(shè)計了基于STM32103VET6和μC/OS-Ⅱ的模糊自適應(yīng)PID控制器。硬件方畫，通過對于主控單元模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、上位機通信模塊等模塊的設(shè)計，完成了控制系統(tǒng)硬件平臺的搭建;軟件方面，完成了μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)和驅(qū)動程序的移植，并介紹了控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件的設(shè)計。
　　 (4)田間試驗分析:使用4L2-2.0梳脫式聯(lián)合收割機對