基于STM32的聯(lián)合收割機(jī)智能負(fù)荷反饋控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、現(xiàn)代農(nóng)業(yè)朝著精細(xì)化、規(guī)?；l(fā)展，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)對自動(dòng)化、智能化的農(nóng)業(yè)機(jī)械的需求日益增加。聯(lián)合收割機(jī)作為最為重要的農(nóng)業(yè)機(jī)械之一，將智能控制技術(shù)與聯(lián)合收割機(jī)相結(jié)合，智能控制聯(lián)合收割機(jī)作業(yè)，不僅可以提高生產(chǎn)效率和脫粒質(zhì)量，減少機(jī)械故障的發(fā)生率，而且能夠降低操作人員的工作強(qiáng)度，有利于收割機(jī)的推廣，對實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化有著重要的意義。本文在國家“十二五”支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2011BAD20806)經(jīng)費(fèi)資助下，進(jìn)行了聯(lián)合收割機(jī)負(fù)荷反饋控制系統(tǒng)的研究。
　　

2、 本論文的主要工作如下:
　　 (1)建立聯(lián)合收割機(jī)脫粒滾筒功耗模型:首先對4L2-2.0型梳脫式聯(lián)合收割機(jī)的工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行了研究，分析了聯(lián)合收割機(jī)脫粒系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)的特性，建立起了較為準(zhǔn)確的聯(lián)合收割機(jī)脫粒滾筒功耗模型。
　　 (2)控制算法的研究:深入分析了脫粒滾筒模型的特點(diǎn)，針對負(fù)荷反饋系統(tǒng)非線性、時(shí)滯、多擾動(dòng)的特點(diǎn)，選擇了模糊自適應(yīng)PID控制算法，通過simulink仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了控制算法的可行性，然后設(shè)

3、計(jì)了基于模糊自適應(yīng)PID的負(fù)荷反饋控制系統(tǒng)。
　　 (3)負(fù)荷反饋控制器軟硬件的設(shè)計(jì):設(shè)計(jì)了基于STM32103VET6和μC/OS-Ⅱ的模糊自適應(yīng)PID控制器。硬件方畫，通過對于主控單元模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、上位機(jī)通信模塊等模塊的設(shè)計(jì)，完成了控制系統(tǒng)硬件平臺的搭建;軟件方面，完成了μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)程序的移植，并介紹了控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)。
　　 (4)田間試驗(yàn)分析:使用4L2-2.0梳脫式聯(lián)合收割機(jī)對