組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)單軸模塊實(shí)現(xiàn)及系統(tǒng)導(dǎo)航算法研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種完全自主的導(dǎo)航方式，不依靠外界，不往外輻射信號，具有精度高、隱蔽性強(qiáng)的特點(diǎn)，已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。而目前慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度與輕小型化是一對矛盾體，研究如何破解這一矛盾是目前的一個熱點(diǎn)方向。旋轉(zhuǎn)調(diào)制是一種近年來興起的一種針對慣性器件的誤差自補(bǔ)償技術(shù)，對于提高傳感器精度、縮小慣導(dǎo)系統(tǒng)體積有著顯著作用。
　　目前傳統(tǒng)單軸旋轉(zhuǎn)型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)調(diào)制不夠完全、系統(tǒng)精度不高;多軸旋轉(zhuǎn)型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大，難以實(shí)現(xiàn)。

2、模塊組合式的單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制系統(tǒng)能夠通過三個單軸模塊組合的方式實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)級的三軸調(diào)制，提高了測量精度，又實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的輕小型化。但目前這種模塊組合式的單軸調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)的算法平臺與傳統(tǒng)慣導(dǎo)系統(tǒng)完全不同，解算方式更加復(fù)雜。針對這一問題，本課題從理論分析、算法設(shè)計、單軸模塊實(shí)驗(yàn)及整個系統(tǒng)仿真驗(yàn)證等方面做一些工作:
　　1、推導(dǎo)了單軸調(diào)制模塊的誤差模型，根據(jù)其理論模型設(shè)計了解調(diào)和補(bǔ)償算法。尤其針對解調(diào)過程中因旋轉(zhuǎn)而引入的各項(xiàng)誤差進(jìn)行了分析，設(shè)計了

3、相應(yīng)的補(bǔ)償算法。
　　2、設(shè)計了模塊組合式旋轉(zhuǎn)調(diào)制型慣導(dǎo)系統(tǒng)的算法。設(shè)計模塊組合算法、系統(tǒng)標(biāo)定方法以及姿態(tài)解算和導(dǎo)航算法.
　　3、采用單軸調(diào)制模塊原理樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制模塊對兩軸傳感器的誤差抑制效果，從實(shí)驗(yàn)上證明了原理的可行性，并且通過實(shí)驗(yàn)得到了單軸調(diào)制模塊的誤差模型，為后續(xù)的系統(tǒng)仿真論證工作提供了支撐。
　　4、實(shí)現(xiàn)了模塊組合式單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)的仿真平臺的搭建和仿真分析。在單軸調(diào)制模