雙軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)在線標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、由于利用轉(zhuǎn)臺(tái)令慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行有規(guī)律的轉(zhuǎn)位運(yùn)動(dòng)，可以減小或抑制慣性器件對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的影響，就能夠在原有器件誤差的基礎(chǔ)上，延長(zhǎng)慣導(dǎo)系統(tǒng)的單次使用時(shí)間，提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度，所以旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)獲得了飛速的發(fā)展。利用旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)所攜帶的雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)，可以在無水平基準(zhǔn)和方位基準(zhǔn)的情況下，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在靜止或運(yùn)動(dòng)的載體上進(jìn)行標(biāo)定，免去陀螺拆卸后運(yùn)送至標(biāo)定場(chǎng)所標(biāo)定，節(jié)省大量的人力物力。
　　本課題主要對(duì)利用雙軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)對(duì)慣性器件標(biāo)定的相關(guān)工作進(jìn)行研究。

2、論文做了以下幾點(diǎn)工作：
　　1、本文首先介紹陀螺和加速度計(jì)的器件誤差，并分別建立誤差模型。根據(jù)捷聯(lián)慣導(dǎo)理論建立導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程。結(jié)合誤差方程與器件誤差模型，推導(dǎo)慣導(dǎo)姿態(tài)誤差、速度誤差和位置誤差，分別與陀螺和加速度計(jì)的零偏、刻度因數(shù)誤差和安裝誤差的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并仿真驗(yàn)證。
　　2、雖然分立式標(biāo)定技術(shù)擁有著算法理論研究充分，誤差建模成熟靈活等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)在已經(jīng)成為應(yīng)用最為廣泛的實(shí)驗(yàn)室標(biāo)定方法。然而，由于分立式標(biāo)定方法過分的依賴標(biāo)定條件

3、，尤其是轉(zhuǎn)臺(tái)精度等直接影響導(dǎo)航精度的相關(guān)設(shè)備，精度較低的雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)使標(biāo)定結(jié)果存在一定的誤差，降低標(biāo)定精度。本文將通過雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)使系統(tǒng)駐留在不同的六個(gè)位置，標(biāo)定加速度計(jì)的誤差參數(shù)，并分析轉(zhuǎn)臺(tái)誤差與標(biāo)定結(jié)果的殘留誤差的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
　　3、基于分立式標(biāo)定的諸多不足，本文將開展系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定技術(shù)的研究。系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的原理是利用導(dǎo)航誤差推導(dǎo)獲取器件誤差，即，根據(jù)建立的導(dǎo)航系統(tǒng)解算出來的誤差與器件誤差的關(guān)系，通過濾波或其他手段獲得標(biāo)定結(jié)果。它降低了慣性

4、器件標(biāo)定結(jié)果對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)精度的過度依賴。在靜基座條件下，本文將采用系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定擬合方法，通過雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)使系統(tǒng)進(jìn)行18次翻轉(zhuǎn)，充分激勵(lì)器件誤差，獲得陀螺組件需要標(biāo)定的誤差參數(shù)。
　　4、由于全局可觀測(cè)性分析方法不僅具有與其他常用可觀測(cè)性分析方法一樣的功能，即，都可以在濾波進(jìn)行前對(duì)狀態(tài)向量的估計(jì)效果做出判斷，而且它能夠避免了對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行線性近似，全面真實(shí)地反映系統(tǒng)的內(nèi)部情況。所以，本文利用全局可觀測(cè)性分析方法，研究通過雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定單一軸向的光學(xué)陀